Mpsavepath - ABB WeldGuide IV Manuel D'utilisation

6 Référence RAPID

6.1.2 MPSavePath

6.1.2 MPSavePath
Utilisation
MpSavePath permet d'enregistrer une trajectoire dans la mémoire sur un fichier
RAPID. On pourra charger ultérieurement ce fichier dans la mémoire à l'aide de
l'instruction MpLoadPath. Cette fonction permet d'effectuer l'opération de répétition
plus tard. Il suffit d'enregistrer la trajectoire sur un fichier, si vous devez enregistrer
une autre trajectoire avant de répéter celle-ci à l'aide des instructions de répétition.
L'adresse d'enregistrement par défaut du fichier rapid sera TEMP: / : Un
sous-dossier spécifique est créé pour chaque robot.
Exemple de base
Arguments
MpSavePath, FileName, [\SeamName] [CreateLogFile]
FileName
Type de données : string
Quand la trajectoire est enregistrée, elle est associée à un Filename si plusieurs
trajectoires sont enregistrées. Quand on lit une trajectoire, il convient donc de
spécifier le Filename.
[\SeamName]
Type de données : string
SeamName permet d'identifier la soudure dans le fichier enregistré. Il faut utiliser
cet argument lors de l'enregistrement de la trajectoire.
[\CreateLogFile]
Type de données : switch
Plusieurs fichiers journaux seront créés. Les fichiers journaux affectés sont nommés
StoredPath.csv et ReadInPathLogFile.csv. Il existe également un journal du nom
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PROC Path_1()
MoveAbsJ jtHome,v1000,fine,PKI_500\WObj:=wobj0;
ArcLStart p10,v1000,sm1,wd1\Weave:=wvd,fine,
PKI_500\WObj:=wobj0\Track:=trd1\SeamName:="Weld_1";
ArcLEnd p20,v100,sm1,wd1\Weave:=wvd,fine,
PKI_500\WObj:=wobj0\Track:=trd1;
!
MpSavePath "Part1_Weld_1"\SeamName:="Weld_1";
!
ArcLStart p30,v1000,sm1,wd1\Weave:=wvd,fine,
PKI_500\WObj:=wobj0\Track:=trd1\SeamName:="Weld_2";
ArcLEnd p40,v100,sm1,wd1\Weave:=wvd,fine,
PKI_500\WObj:=wobj0\Track:=trd1;
!
MpSavePath "Part1_Weld_2"\SeamName:="Weld_2";
!
ENDPROC
Manuel d'utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass
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