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6 Référence RAPID
6.3.2 multidata
6.3.2 multidata
Description
multidata est utilisé pour définir le décalage de trajectoire d'une trajectoire
répétée. Le type de données contient les informations relatives au positionnement
par le robot de l'outil en fonction de la trajectoire enregistrée.
Composants
Direction
Type de données : num
Sens de déplacement pour la trajectoire répétée. Il peut être réglé sur 1 ou -1. 1
détermine que la trajectoire sera répétée dans le même sens que l'enregistrement.
-1 répétera la trajectoire, en sens inverse.
ApproachDistance
Type de données : num
Décalage en mm au niveau l'axe z du système de coordonnées de l'outil pour le
premier point enregistré. Un point d'approche est créé ici
DepartDistance
Type de données : num
Décalage en mm au niveau l'axe z du système de coordonnées de l'outil pour le
dernier point enregistré. Un point de départ est créé ici
StartOffset
Type de données : num
Décalage en mm pour le démarrage de la trajectoire par rapport au premier et au
dernier point enregistré, en fonction du paramètre direction. Un chiffre négatif
raccourcit la trajectoire de soudage.
EndOffset
Type de données : num
Décalage en mm pour la fin de la trajectoire par rapport au premier et au dernier
point enregistré, en fonction du paramètre direction. Un chiffre négatif raccourcit
la trajectoire de soudage.
SeamOffs_y
Type de données : num
Décalage de trajectoire fixe en mm pour le sens Y du joint.
SeamOffs_z
Type de données : num
Décalage de trajectoire fixe en mm pour le sens Z du joint.
SeamRot_x
Type de données: num
Rotation du chalumeau, exprimée en degrés, autour de l'axe x de joint. La rotation
est associée à la trajectoire enregistrée.
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Manuel d'utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass
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3HAC054886-004 Révision: H
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