Instructions De Remplissage Adaptatif; Arcadaptlstart - ABB WeldGuide IV Manuel D'utilisation

6.2 Instructions de remplissage adaptatif

6.2.1 ArcAdaptLStart

Utilisation
ArcAdaptLStart est utilisé pour le suivi adaptatif. La largeur de l'oscillation et la
vitesse de soudage sont remises à jour selon les données du système de suivi.
Exemple
Arguments
ArcAdaptLStart ToPoint [\ID] Speed, GrooveWidth, Adapt, Seam,
Weld, Weave, Zone, Tool, [\WObj] Track [\SeamName] [\TLoad]
ToPoint
Type de données : robtarget
La position de destination du robot et des axes supplémentaires. La position est
définie en tant que position nommée ou enregistrée dans l'instruction.
[\ID]
Type de données : identno
L'argument [ \ID ] est obligatoire sur les systèmes MultiMove, si le mouvement
est synchronisé ou coordonné. Dans tous les autres cas, cet argument n'est pas
autorisé. L'ID spécifié doit être identique pour toutes les tâches de programme qui
coopèrent. Grâce à l'utilisation de cet ID, les mouvements ne sont pas confondus
lors de l'exécution.
Speed
Type de données : speeddata
La vitesse du TCP est contrôlée par l'argument Speed lors du mouvement en
direction du début de la séquence à répéter. La vitesse du TCP pendant le soudage
est identique à celle des arguments Seam et Weld. Les données Speed décrivent
également la vitesse de la réorientation de l'outil et celle des axes supplémentaires
non coordonnés.
Manuel d'utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass
3HAC054886-004 Révision: H
CONST adaptdata adCalc1:=[20,1,0,0,2,100,1,30];
PROC Adaptive_1_ViaPoint_Pth_1()
!
MoveJ p10,v1000,z10,tWeldGun\WObj:=wobj0;
!
ArcCalcLStartp20,v1000,10,adCalc1,sm1,wdWg1,wvWg2,fine,
tWeldGun\WObj:=wobj0,trWg1\SeamName:="Weld_1";
!
ArcCalcL p30,v100,60,adCalc1,z5,tWeldGun\WObj:=wobj0;
!
ArcCalcLEnd p40,v100,10,adCalc1,fine, tWeldGun\WObj:=wobj0;
!
MoveL p50,v1000,z10,tWeldGun\WObj:=wobj0;
ENDPROC
© Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
6 Référence RAPID
6.2.1 ArcAdaptLStart
Suite page suivante
79