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6.2.6 ArcCalcLStart
Utilisation
pour le suivi adaptatif et le soudage adapté à la largeur de rainure mesurée. La
largeur d'oscillation et la vitesse de soudage sont mises à jour selon la largeur de
rainure mesurée.
Arguments
ArcCalcLStart ToPoint [\ID] Speed, GrooveWidth, Adapt
[SpeedGain] [AdaptToMinMax] Seam, Weld, Weave, Zone, Tool,
[\WObj] Track, [\SeamName] [\TLoad]
ToPoint
Type de données : robtarget
La position de destination du robot et des axes supplémentaires. La position est
définie en tant que position nommée ou enregistrée dans l'instruction.
[\ID]
Type de données : identno
L'argument [ \ID ] est obligatoire sur les systèmes MultiMove, si le mouvement
est synchronisé ou coordonné. Dans tous les autres cas, cet argument n'est pas
autorisé. L'ID spécifié doit être identique pour toutes les tâches de programme qui
coopèrent. Grâce à l'utilisation de cet ID, les mouvements ne sont pas confondus
lors de l'exécution.
Speed
Type de données : speeddata
La vitesse du TCP est contrôlée par l'argument Speed lors du mouvement en
direction du début de la séquence à répéter. La vitesse du TCP pendant le soudage
est identique à celle des arguments Seam et Weld. Les données Speed décrivent
également la vitesse de la réorientation de l'outil et celle des axes supplémentaires
non coordonnés.
GrooveWidth
Type de données : num
GrooveWidth permet de calculer la largeur initiale de l'oscillation et la vitesse de
soudage. La largeur de soudage résulte normalement d'une recherche de rainure.
Adapt
Type de données : adaptdata
Structure de données avec paramètres pour calculer les paramètres initiaux.
[SpeedGain]
Type de données : num
Valeur minimum 0,5, valeur maximum 1,5.
[AdaptToMinMax]
Type de données : switch
Manuel d'utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass
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6 Référence RAPID
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