Arcadaptcend - ABB WeldGuide IV Manuel D'utilisation

6.2.5 ArcAdaptCEnd

Utilisation
ArcAdaptCEnd est utilisé pour le suivi adaptatif. La largeur d'oscillation et la vitesse
de soudage sont mises à jour en fonction des données du système de suivi.
ArcAdaptCEnd est l'instruction de fin de processus, qui hérite des données de
joint, de soudage, d'oscillation et de suivi de l'instruction ArcAdaptLStart.
Arguments
ArcAdaptCEnd CirPoint, ToPoint [\ID] Speed, Zone, Tool [\WObj]
[\TLoad]
CirPoint
Type de données : robtarget
Point du cercle du robot. Le point du cercle est une position du cercle entre le point
de départ et le point visé. Pour obtenir une précision optimale, il doit être placé à
mi-chemin entre le point de départ et le point visé. S'il est placé trop près du point
de départ ou du point visé, le robot risque de donner un avertissement. Le point
du cercle est défini comme une position nommée ou stockée directement dans
l'instruction (marquée du symbole * dans l'instruction).
ToPoint
Type de données : robtarget
La position de destination du robot et des axes supplémentaires. La position est
définie en tant que position nommée ou enregistrée dans l'instruction.
[\ID]
Type de données : identno
L'argument [ \ID ] est obligatoire sur les systèmes MultiMove, si le mouvement
est synchronisé ou coordonné. Dans tous les autres cas, cet argument n'est pas
autorisé. L'ID spécifié doit être identique pour toutes les tâches de programme qui
coopèrent. Grâce à l'utilisation de cet ID, les mouvements ne sont pas confondus
lors de l'exécution.
Speed
Type de données : speeddata
La vitesse du TCP est contrôlée par l'argument Speed lors du mouvement en
direction du début de la séquence à répéter. La vitesse du TCP pendant le soudage
est identique à celle des arguments Seam et Weld. Les données Speed décrivent
également la vitesse de la réorientation de l'outil et celle des axes supplémentaires
non coordonnés.
Zone
Type de données : zonedata
Les données Zone définissent la proximité des axes par rapport à la position
programmée avant qu'ils ne commencent à se déplacer vers la position suivante.
Dans le cas d'un point de passage, une trajectoire de raccordement est générée
après cette position. Dans le cas d'un point d'arrêt (fin), le mouvement est
Manuel d'utilisation - Suivi des joints avec WeldGuide IV et MultiPass
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6 Référence RAPID
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