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6.1
Généralités
6.2
Programmation de l'interpolation polynomiale segmentée
L'interpolation polynomiale est un outil permettant la définition de trajectoires à partir
de polynômes. Elle est utilisée pour la réalisation de courbe spline.
La position sur chacun des axes est définie par un polynôme basé sur un paramètre
indépendant (sans dimension) variant de 0 à 1 du début à la fin de la trajectoire.
On distingue deux variantes de l'interpolation polynomiale :
-
l'interpolation polynomiale segmentée,
-
l'interpolation polynomiale lisse.
Distinction entre interpolation polynomiale segmentée et lisse
En interpolation polynomiale segmentée, le pas de segmentation est fonction de la
vitesse programmée; chaque segment est calculé de façon à être exécuté en 10 ms
et est interpolé linéairement à chaque échantillonage.
En interpolation polynomiale lisse, l'interpolation est exécutée en temps réel ; un point
sur la courbe étant calculé à chaque échantillonage.
Fonctionnalités en option
L'utilisation de l'interpolation polynomiale lisse nécessite que l'option N°52 (Interpo-
lation polynomiale lisse) soit validée ; si l'option N°52 n'est pas validée, la program-
mation de l'argument I.. dans la syntaxe est ignorée et c'est une interpolation
segmentée qui est réalisée si l'option N°51 (courbe spline) est validée.
L'interpolation polynomiale segmentée ( absence du I.. dans la syntaxe) est acceptée
si l'une ou l'autre des options N°51 ou N°52 est validée.
Dans la syntaxe du bloc, chaque polynôme est caractérisé par la position d'arrivée
suivie des coefficients de degré croissant séparés par le caractère « / » .
Syntaxe
N.. G01 X../ Coefficients / Coeff n
G01
X..
ème
/ Coeff n
degré
Y.. Z..
ème
dg Y../ Coefficients Z../ Coefficients ...
Fonction d'interpolation linéaire et polynomiale.
Cote d'arrivée de l'interpolation suivant X.
er
ème
Coefficients (du 1
, 2
degré etc...) du polynôme.
Cote d'arrivée de l'interpolation suivant Y, Z et autres
axes.
Interpolation polynomiale
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fr-938872/2
6
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