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7.3
Application de la transformation de coordonnées
Interpolateur
Références
interpolées
E7x100
7.3.1
Restrictions et conditions d'utilisation
7.3.2
Temps de traitement
La transformation de coordonnées doit être appliquée derrière les interpolateurs,
mais avant les traitements éventuels des opérateurs dynamiques et de la calibration
inter-axes.
Représentation schématique
→
→
X'=K.X
Références
transformées
E7x000
La calibration inter-axes s'appuie sur les références transformées pour calculer les
corrections. Le paramètre E7x100 (à lecture seule) adresse les références de
positions issues des interpolateurs.
La copie (avec ou sans transformation) des références interpolées E7x100 vers les
références utilisées dans les asservissements E7x000, n'est effectuée que pour les
axes déclarés dans les paramètres machine P2 ou P3 (modifiée éventuellement par
le paramètre E9100x). Il est nécessaire d'en tenir compte dans les applications avec
les opérateurs dynamiques qui utilisent des axes fictifs.
Il ne faut pas déclarer des opérateurs dynamiques qui calculent des corrections de
références (E9500x : opérande destination) lorsque la matrice de transformation est
active ; il est nécessaire au préalable :
-
de révoquer la matrice de transformation (G24-),
-
de positionner les opérateurs dynamiques,
-
de rétablir la matrice de transformation (G24+...).
Les autres déclarations pouvant être effectuées avec la matrice de transformation
inactive sont les suivantes :
-
activation et désactivation de la calibration inter -axes, par E9400x,
-
déclaration axe asservi ou non par E9100x,
-
activation et désactivation des opérateurs dynamiques N° 15, 20 et 21,
-
prise d'origine (POM).
Temps de traitement de la transformation : 80 microsecondes.
Temps de préparation des interpolations : 500 microsecondes de plus.
Transformations de coordonnées
Opérateurs
dynamiques
Corrections
références
E9500x
Ecart de
+
poursuite
+
-
Mesure
E9000x
7 - 5
fr-938872/2
7
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