Publicité
7.1
Généralités
REMARQUE
7.2
Mise en œuvre de la matrice de transformation des coordonnées
Les transformations de coodonnées sont effectuées par l'utilisation d'une matrice
carrée. Cet outil est utilisé par l'application NUM traitant l'usinage dans un plan
incliné.
La transformation des mouvements
interpolateurs par la matrice représentée ci-après.
Matrice de transformation des coordonnées
X
Y
X'
Kxx
Kxy
Y'
Kxy
Kyy
Z'
Kxz
Kyz
Les contrôles de courses, les limitations de vitesses et d'accélérations
sont traités en amont, au niveau de la préparation des interpolations.
La mise en œuvre de la matrice de transformation est réalisée par la syntaxe de
programmation ci-après. Cette syntaxe contient la fonction de validation de la matrice
suivie des coefficients P, Q et R séparés par le caractère « / » (ces coefficients sont
normés à 1).
Syntaxe
N.. G24+ X.. Y.. Z.. P(Kxx)/(Kyx)/(Kzx) Q(Kxy)/(Kyy)/(Kzy) R(Kxz)/(Kyz)/(Kzz)
G24+
X.. Y.. Z..
P(Kxx)/(Kyx)/(Kzx)
Q(Kxy)/(Kyy)/(Kzy)
R(Kxz)/(Kyz)/(Kzz)
Transformations de coordonnées
r
r
X' = K .
X
Z
Kzx
Kzy
Kzz
Fonction de validation de la matrice de transformation
des coordonnées.
Origine du référenciel de la matrice de transformation.
Coefficients suivant X de la matrice.
Coefficients suivant Y de la matrice.
Coefficients suivant Z de la matrice.
est effectuée en aval des
7 - 3
fr-938872/2
7
Publicité
