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REMARQUE
9.1.3
Erreurs en N/M AUTO
9.1.4
Cas de traitement
9 - 4
fr-938872/2
On notera que parmi les cinq axes non interpolés (à un instant donné) :
-
seul un axe peut être piloté en NMA à l'aide de ses manipulateurs ou de sa
manivelle,
-
les quatre autres axes non interpolés (au plus) ne sont pas entraînés (au moins
directement). Par contre si la fonction RTCP est active un axe non interpolé peut
être entraîné indirectement,
-
tous les autres axes sont normalement interpolés.
Pour être déclaré non interpolé l'axe CN doit :
-
être asservi,
-
ne pas appartenir à un autre groupe.
Les axes non interpolés peuvent appartenir à l'un des huit groupes ; cependant la
fonction RTCP est uniquement limitée au groupe 0.
En aucun cas la fonction N/M AUTO ne permet de superposer deux
mouvements sur le même axe.
Le message d'erreur 99 est généré quand :
-
plus de 5 paramètres externes E912xx sont mis à 1,
-
le paramètre E912xx est écrit alors que l'axe xx associé est non asservi,
-
le paramètre E912xx est écrit dans un programme pièce alors que l'axe associé
xx appartient à un autre groupe.
Par exemple, un axe rotatif C est piloté en NMA à l'aide de la manivelle. Cet axe
entraîne, via la fonction RTCP, les axes X, Y et Z (les axes X, Y, Z sont eux
programmés normalement).
A tout instant, la CN contrôle : courses, vitesses et accélérations sur les axes X, Y,
Z et C.
Concernant l'exemple, on notera :
-
qu'un axe déclaré non interpolable peut cependant être programmé,
-
que dans le cas traité l'interpolation continue, mais de façon fictive (c'est à dire
qu'elle n'entraîne pas de mouvement direct). Par contre, dès que l'axe cesse
d'être non interpolé, il est possible de reprendre la trajectoire programmée sans
même attendre la fin du bloc en cours.
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