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NUM 1020 Manuel De Programmation page 112

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8.2
Mise en oeuvre de la fonction RTCP
REMARQUE
8 - 4
fr-938872/2
La mise en œuvre de la fonction RTCP est réalisée dans le programme pièce par la
syntaxe de programmation définie ci-après. Cette syntaxe contient le code de
validation de la fonction RTCP suivie des arguments désignant les axes rotatifs (axes
de tête "twist" et/ou de plateaux") induisant des mouvements sur les axes cartésiens
et décrivant la cinématique machine.
Syntaxe
G26+ Arguments désignant les axes rotatifs
G26+
Les arguments désignant les axes rotatifs sont spécifiques à la cinéma-
tique machine (voir § 8.3 )
Révocation
La fonction RTCP (G26+) est révoquée :
-
par G26- ne comportant aucun argument,
-
sur une RAZ.
Particularités
La fonction RTCP peut être validée alors que les axes cartésiens et rotatifs occupent
une position quelconque ; cette validation redéfinit automatiquement la nouvelle
position des axes cartésiens dans le repère programme compte tenu de la cinéma-
tique machine.
Le paramètre externe E11018 (à lecture seule) indique l'état validé ou invalidé de la
fonction RTCP :
-
état "1", fonction validée (G26+),
-
état "0", fonction invalidée (G26-).
Validation de la fonction RTCP.

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