Festo CMMP Série Manuel page 6

TABLE DES MATIÈRES
4.2 Fonctions du servorégulateur de position CMMP-AS ........................................... 37
4.2.1 Fonctions ............................................................................................. 37
4.2.2 Modulation en largeur d'impulsion (PWM) .......................................... 38
4.2.3 Gestion de la valeur de consigne ......................................................... 39
4.2.4 Fonctionnement avec régulation du couple ......................................... 39
4.2.5 Fonctionnementavec régulation de la vitesse ...................................... 40
4.2.6 Régulation de vitesse limitée par le couple .......................................... 41
4.2.7 Synchronisation sur des sources de cadencement externes ................ 41
4.2.8 Compensation du couple de charge avec des axes verticaux ............... 41
4.2.9 Positionnement et régulation de position ............................................ 41
4.2.10 Synchronisation, réducteur électrique ................................................. 42
4.2.11 Gestion de freinage .............................................................................. 43
4.3 Commandede positionnement ............................................................................ 43
4.3.1 Aperçu ................................................................................................. 43
4.3.2 Positionnement relatif ......................................................................... 44
4.3.3 Positionnement absolu ........................................................................ 44
4.3.4 Générateur de profil de déplacement .................................................. 45
4.3.5 Déplacement de référence ................................................................... 45
4.3.6 Séquences de positionnement............................................................. 46
4.3.7 Entrée arrêt en option .......................................................................... 47
4.3.8 Commande de trajectoire avec interpolation linéaire ........................... 48
4.3.9 Positionnement multi-axial synchronisé .............................................. 48
5. Technique de sécurité fonctionnelle ..................................................................... 49
5.1 Généralités, utilisation conforme ........................................................................ 49
5.2 Fonction "STO" intégrée ..................................................................................... 52
5.2.1 Généralités / Description de la fonction "STO Safe Torque off" ......... 52
5.2.2 Diagramme de temps STO ................................................................... 53
5.2.3 Redémarrage après activation de l'"interruption sécurisée" ............... 54
5.2.4 Exemple de circuit CMMP-AS STO ........................................................ 55
5.2.5 Explications relatives à l'exemple de circuit ......................................... 56
5.2.6 Demande d'INTERRUPTION D'URGENCE, surveillance de la porte de
protection ............................................................................................ 56
5.2.7 Test de la fonction de sécurité ............................................................. 57
5.2.8 Commande du frein de maintien en toute sécurité .............................. 59
5.3 SS1, Safe Stop 1 .................................................................................................. 59
5.3.1 Commentaire ....................................................................................... 59
5.3.2 Diagramme de temps SS1 .................................................................... 60
5.3.3 Description du diagramme de temps ................................................... 61
5.3.4 Activation de la fonction "Safe Stop 1" ............................................... 62
5.3.5 Réglage du retard de coupure .............................................................. 62
5.3.6 Exemple de paramétrage FCT ............................................................... 63
5.3.7 Exemple de circuit CMMP-AS SS1 ........................................................ 64
6 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-FR 1010NH