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Capteur 3D
9.3.10 Transmettre les valeurs process du Pick and Place du robot via EtherNet/IP
L'appareil peut transmettre les valeurs process à un API via le bus de terrain EtherNet/IP.
Un seul bus de terrain ne peut être actif. Le bus de terrain peut être configuré (→ Manuel du
logiciel).
Dans la chaîne de caractères les valeurs process sont séparées par un point-virgule. La chaîne de
caractères est transmise à un API dans l'ordre affiché.
Veuillez noter les remarques suivantes concernant la transmission de la chaîne de caractères à un
API :
● Les octets 0 à 7 font partie de la chaîne de caractères. Ils ne sont pas affichés dans le logiciel
ifm Vision Assistant.
● Les octets 14 à 35 se répètent pour chaque objet réglé sous "Nombre d'objets" (10 répétitions
maximales).
● Les points-virgules ";" contenus dans la chaîne de caractères ne sont pas transmis.
● Les valeurs flottantes sont converties en entiers de 16 bits avant la transmission.
● Toutes les valeurs numériques sont converties en entiers de 16 bits avant la transmission.
La chaîne de caractères se décompose comme suit :
0;01;08;1;0.338;0.142;0.452;+0.075;-0.071;+0.783;078;+000;+000;+056
N° octet
Données
0
2#0010_0000
1
2#0000_0000
2
2#0000_0000
3
2#0000_0000
4
2#0000_0000
5
2#0000_0011
6
2#0000_0000
7
2#0000_0000
8
0
9
0
10
1
11
0
12
8
13
0
14
1
15
0
16
338
17
0
18
142
19
0
20
452
21
0
22
75
23
0
34
Valeur
Codage
process
TOR
0.5
TOR
TOR
TOR
TOR
3
TOR
TOR
TOR
Décimal
0
Décimal
Décimal
01
Décimal
Décimal
08
Décimal
TOR
1
TOR
Décimal
338
Décimal
Décimal
142
Décimal
Décimal
452
Décimal
Décimal
75
Décimal
Unité
Description
Mot de commande
miroité
Identifiant de
message
synchrone /
asynchrone
Compteur de
messages
Réservé
Erreur
Nombre d'objets
Nombre d'objets
candidats
Objet trouvé
mm
Largeur
mm
Hauteur
mm
Longueur
Centre X
Commentaire
● Bit 0.5 indique une commande
trigger réussie
● L'appareil a reçu 3 messages
● Incrémente de 1 pour chaque
action (trigger, message
envoyé, etc.)
Erreur :
0 = aucune erreur
1 = erreur non définie
2 = aucun objet trouvé
Nombre des objets trouvés
Nombre des objets candidats
trouvés et vérifiés
0 = aucun objet trouvé
1 = objet trouvé
La plus large dimension de la
surface de l'objet.
La hauteur de l'objet par rapport
à la platine de base.
La plus longue dimension de la
surface de l'objet.
La coordonnée X du centre de
la surface de l'objet (dans le
système de coordonnées de
l'utilisateur).
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