IFM O3D300 Notice D'utilisation
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Manuels Connexes pour IFM O3D300

Sommaire des Matières pour IFM O3D300

  • Page 1 Notice d'utilisation Capteur 3D O3D300 O3D302 O3D310 O3D312...

  • Page 2: Table Des Matières

    6.2 Préparer l'appareil pour la mise en service......... . .9 6.2.1 Limites d'avertissement typiques pour O3D300 / O3D302......9 6.2.2 Limites d'avertissement typiques pour O3D310 / O3D312.
  • Page 3 12.2 O3D300 / O3D310 ........

  • Page 4: Remarques Préliminaires

    Capteur 3D 1. Remarques préliminaires Ce document s'adresse à des personnes compétentes. Ce sont des personnes qui sont capables – grâce à leur formation et expérience – d’envisager les risques et d'éviter des dangers potentiels qui pourraient être causés par le fonctionnement ou la maintenance de l'appareil. Le document fournit des informations sur l'utilisation correcte de l'appareil.

  • Page 5: Open Source Information

    Please note that the firmware for the ifm products is in some cases provided free of charge. The price of the ifm products has then to be paid for the respective device itself (hardware) and not for the firmware. For the latest information on the license agreement for your product please visit www.ifm.com...

  • Page 6: Consignes De Sécurité

    Mettre l'appareil hors tension en prenant des mesures externes avant toutes manipulations. Les bornes de raccordement ne doivent être alimentées que par les signaux indiqués dans les données techniques et sur l'étiquette de l'appareil et seuls les accessoires homologués d'ifm doivent être raccordés.

  • Page 7: Fonctionnement Et Caractéristiques

    5. Accessoires Pour le fonctionnement de l'appareil les accessoires suivants sont nécessaires : Référence Description E11950 Câble d'alimentation pour caméra/capteur E11898 Câble avec connecteur M12 pour Industrial Ethernet Le logiciel ifm Vision Assistant est disponible à titre gratuit sur : www.ifm.com...

  • Page 8: Montage

    Capteur 3D 6. Montage Le chapitre décrit ce qu'il faut connaître avant le montage et comment l'appareil doit être installé. ① Appareil ① ② Angle d'ouverture ③ Objet ④ Champ de vue ⑤ Distance entre l'appareil et l'objet ② ⑤ ③...

  • Page 9: Préparer L'appareil Pour La Mise En Service

    > La température de surface ne doit pas être augmentée une fois cette protection contre le contact installée. Le paramètre "Distance maximale de visibilité" est réglé dans le logiciel ifm Vision Assistant. Les limites d'avertissement sont indiquées dans les diagrammes comme des lignes pointillées et continues.

  • Page 10: Limites D'avertissement Typiques Pour O3D310 / O3D312

    Capteur 3D 6.2.2 Limites d'avertissement typiques pour O3D310 / O3D312 Paramètre "Distance maximale de visibilité" Montage sur des pièces métalliques conduisant la chaleur avec conducteur thermique (→ 6.2.3) Limite Paramètre d'avertissement < 5 m < 30 m > 30 m Montage normal Limite Paramètre...

  • Page 11: Installer L'appareil

    ► Utiliser des protections contre la traction pour tous les câbles raccordés à l'appareil. Respecter les remarques suivantes pour le montage d'un appareil O3D300 et O3D310 : ► Monter l'appareil de manière à permettre le réglage de la focale à l'aide d'un tournevis.

  • Page 12: Raccordement Électrique

    Protéger la prise de connexion Ethernet non utilisée avec un bouchon (E73004). Couple de serrage 0,6...0,8 Nm. Le comportement des entrées et sorties de commutation peut être réglé par le logiciel ifm Vision Assistant. Le réglage commutation PNP ou NPN est toujours valable pour toutes les entrées et sorties.

  • Page 13: Broches 1 / 3 (24 V / Gnd)

    Capteur 3D 7.1.1 Broches 1 / 3 (24 V / GND) La plage de tension admissible est indiquée dans la fiche technique de l'appareil. 7.1.2 Broche 2 (entrée trigger) La capture d'images de l'appareil peut être déclenchée avec un signal de commutation via l'entrée trigger. Les fronts trigger suivants peuvent être utilisés : ●...

  • Page 14: Broche 4 (Sortie Analogique)

    ③ ② Avec le logiciel ifm Vision Assistant une valeur process peut être affectée à la valeur initiale (4 mA/ 0 V) et à la valeur finale (20 mA / 10 V) de la sortie analogique. 7.1.5 Broches 7 / 8 (entrées de commutation) Les entrées de commutation offrent les fonctions suivantes :...

  • Page 15: Exemples De Câblage

    Capteur 3D 7.2 Exemples de câblage Ci-dessous, des exemples de câblage de l'appareil sont montrés. 7.2.1 Déclencher la capture d'images avec un détecteur de proximité L'appareil peut être déclenché de manière externe : ● via Ethernet ● via un détecteur de proximité, raccordé à l'entrée trigger La figure suivante montre le câblage de l'appareil à...

  • Page 16: Monter Plusieurs Appareils L'un À Côté De L'autre

    ③ ● Utiliser des canaux de fréquences différents. Avec le logiciel ifm Vision Assistant un canal de fréquences individuel peut être affecté à chaque appareil. Les différents canaux de fréquences réduisent la présence d'erreurs de mesure. Le logiciel ifm Vision Assistant est disponible à titre gratuit sur :...

  • Page 17: Sélection Statique De L'application

    ● Logique de sortie PNP : En cas d'un signal haut (1), la tension est appliquée. ● Logique de sortie NPN : En cas d'un signal bas (0), la tension est appliquée. Pour des informations plus détaillées sur la configuration de la sélection de l'application, voir le manuel du logiciel sur : www.ifm.com...

  • Page 18: Sélection De L'application Activée Par Impulsion

    ● Logique de sortie PNP : En cas d'un signal haut (1), la tension est appliquée. ● Logique de sortie NPN : En cas d'un signal bas (0), la tension est appliquée. Pour des informations plus détaillées sur la configuration de la sélection de l'application, voir le manuel du logiciel sur : www.ifm.com...

  • Page 19: Eléments De Visualisation

    Capteur 3D 8. Eléments de visualisation L'appareil signale l'état de fonctionnement actuel via les éléments de visualisation LED 1 - 4. LED 1 LED 2 LED 4 LED 3 LED 4 LED 1 LED 2 LED 3 Description (Ethernet) (Power) (Out 1) (Out 2) Allumée...

  • Page 20: Mise En Service

    9.1 Paramétrer l'appareil L'appareil est paramétré avec le logiciel ifm Vision Assistant (→ voir Manuel du logiciel). L'utilisation du logiciel ifm Vision Assistant et des informations détaillées sur le principe de mesure de l'appareil sont décrits dans le manuel du logiciel.

  • Page 21: Transmettre Les Valeurs Process

    9.3.1 Transmettre les valeurs process du contrôle de complétude via EtherNet/IP L'appareil peut transmettre les valeurs process à un API via le bus de terrain EtherNet/IP. Les valeurs process sont affichées dans le logiciel ifm Vision Assistant en tant qu'une chaîne de caractères comme suit : Un seul bus de terrain ne peut être actif.
  • Page 22 Capteur 3D Valeur N° octet Données Codage Unité Description Commentaire process Décimal Les octets 14 et 15 sont utilisés par le suivi automatique de position si celui-ci est activé. 0 = la position n'est pas suivie ID ROI 1 = la position est suivie Décimal Toutes les données suivantes sont déplacées de...

  • Page 23: Transmettre Les Valeurs Process Du Contrôle De Complétude Via Profinet

    9.3.2 Transmettre les valeurs process du contrôle de complétude via PROFINET. L'appareil peut transmettre les valeurs process à un API via le bus de terrain PROFINET. Les valeurs process sont affichées dans le logiciel ifm Vision Assistant en tant qu'une chaîne de caractères comme suit : Un seul bus de terrain ne peut être actif.
  • Page 24 Capteur 3D Valeur N° octet Données Codage Unité Description Commentaire process Décimal Les octets 14 et 15 sont utilisés par le suivi automatique de position si celui-ci est activé. 0 = la position n'est pas suivie ID ROI 1 = la position est suivie Décimal Toutes les données suivantes sont déplacées de...

  • Page 25: Transmettre Les Valeurs Process Du Contrôle De Complétude Via Tcp/Ip

    L'appareil peut transmettre les valeurs process à un API via le protocole TCP/IP. Les valeurs process sont affichées dans le logiciel ifm Vision Assistant en tant qu'une chaîne de caractères comme suit : Dans la chaîne de caractères les valeurs process sont séparées par un point-virgule. La chaîne de caractères est transmise à...

  • Page 26: Transmettre Les Valeurs Process Du Dimensionnement D'objets Via Ethernet/Ip

    9.3.4 Transmettre les valeurs process du dimensionnement d’objets via EtherNet/IP L'appareil peut transmettre les valeurs process à un API via le bus de terrain EtherNet/IP. Les valeurs process sont affichées dans le logiciel ifm Vision Assistant en tant qu'une chaîne de caractères comme suit : Un seul bus de terrain ne peut être actif.
  • Page 27 Capteur 3D Valeur N° octet Données Codage Unité Description Commentaire process Décimal Coordonnée x Décimal Décimal Coordonnée y Décimal -124 Décimal Coordonnée z Décimal Décimal Angle de rotation Décimal Décimal Qualité largeur Décimal Décimal Qualité hauteur Décimal Décimal Qualité longueur Décimal ASCII ASCII...

  • Page 28: Transmettre Les Valeurs Process Du Dimensionnement D'objets Via Profinet

    9.3.5 Transmettre les valeurs process du dimensionnement d’objets via PROFINET L'appareil peut transmettre les valeurs process à un API via le bus de terrain PROFINET. Les valeurs process sont affichées dans le logiciel ifm Vision Assistant en tant qu'une chaîne de caractères comme suit : Un seul bus de terrain ne peut être actif.
  • Page 29 Capteur 3D Valeur N° byte Données Codage Unité Description Commentaire process Décimal Coordonnée x Décimal Décimal Coordonnée y Décimal Décimal Coordonnée z -124 Décimal Décimal Angle de rotation Décimal Décimal Qualité largeur Décimal Décimal Qualité hauteur Décimal Décimal Qualité longueur Décimal ASCII ASCII...

  • Page 30: Transmettre Les Valeurs Process Du Dimensionnement D'objets Via Tcp/Ip

    L'appareil peut transmettre les valeurs process à un API via le protocole TCP/IP. On peut sélectionner dans le logiciel ifm Vision Assistant quelles valeurs process sont à transmettre. Les valeurs process sont affichées dans le logiciel ifm Vision Assistant en tant qu'une chaîne de caractères comme suit : Dans la chaîne de caractères les valeurs process sont séparées par un point-virgule.

  • Page 31: Transmettre Les Valeurs Process De La Mesure De Niveau Via Ethernet/Ip

    9.3.7 Transmettre les valeurs process de la mesure de niveau via EtherNet/IP L'appareil peut transmettre les valeurs process à un API via le bus de terrain EtherNet/IP. Les valeurs process sont affichées dans le logiciel ifm Vision Assistant en tant qu'une chaîne de caractères comme suit : Un seul bus de terrain ne peut être actif.

  • Page 32: Transmettre Les Valeurs Process De La Mesure De Niveau Via Profinet

    9.3.8 Transmettre les valeurs process de la mesure de niveau via PROFINET L'appareil peut transmettre les valeurs process à un API via le bus de terrain PROFINET. Les valeurs process sont affichées dans le logiciel ifm Vision Assistant en tant qu'une chaîne de caractères comme suit : Un seul bus de terrain ne peut être actif.

  • Page 33: Transmettre Les Valeurs Process De La Mesure De Niveau Via Tcp/Ip

    L'appareil peut transmettre les valeurs process à un API via le protocole TCP/IP. Les valeurs process sont affichées dans le logiciel ifm Vision Assistant en tant qu'une chaîne de caractères comme suit : Dans la chaîne de caractères les valeurs process sont séparées par un point-virgule. La chaîne de caractères est transmise à...

  • Page 34: Transmettre Les Valeurs Process Du Pick And Place Du Robot Via Ethernet/Ip

    ● Les octets 0 à 7 font partie de la chaîne de caractères. Ils ne sont pas affichés dans le logiciel ifm Vision Assistant. ● Les octets 14 à 35 se répètent pour chaque objet réglé sous "Nombre d'objets" (10 répétitions maximales).
  • Page 35 Capteur 3D Valeur N° octet Données Codage Unité Description Commentaire process Décimal La coordonnée Y du centre de la surface de l'objet (dans le Centre Y système de coordonnées de Décimal l'utilisateur). Décimal La coordonnée Z du centre de la surface de l'objet (dans le Centre Z système de coordonnées de Décimal...

  • Page 36: Transmettre Les Valeurs Process Du Pick And Place Du Robot Via Profinet

    ● Les octets 0 à 7 font partie de la chaîne de caractères. Ils ne sont pas affichés dans le logiciel ifm Vision Assistant. ● Les octets 14 à 35 se répètent pour chaque objet réglé sous "Nombre d'objets" (10 répétitions maximales).
  • Page 37 Capteur 3D Valeur N° octet Données Codage Unité Description Commentaire process Décimal La coordonnée Y du centre de la surface de l'objet (dans le Centre Y système de coordonnées de Décimal l'utilisateur). Décimal La coordonnée Z du centre de la surface de l'objet (dans le Centre Z système de coordonnées de Décimal...

  • Page 38: Transmettre Les Valeurs Process Du Pick And Place Du Robot Via Tcp/Ip

    L'appareil peut transmettre les valeurs process à un API via le protocole TCP/IP. Les valeurs process sont affichées dans le logiciel ifm Vision Assistant en tant qu'une chaîne de caractères comme suit : Dans la chaîne de caractères les valeurs process sont séparées par un point-virgule. La chaîne de caractères est transmise à...

  • Page 39: Transmettre Les Valeurs Process De La Dépalettisation Via Ethernet/Ip

    API : ● Les octets 0 à 7 font partie de la chaîne de caractères. Ils ne sont pas affichés dans le logiciel ifm Vision Assistant. ● Les points-virgules ";" contenus dans la chaîne de caractères ne sont pas transmis.
  • Page 40 Capteur 3D Valeur N° octet Données Codage Unité Description Commentaire process -133 Décimal Rotation autour de l'axe y de -133 Rotation Y l'objet reconnu (dans le système de coordonnées de l'utilisateur). Décimal -132 Décimal Rotation autour de l'axe z de -132 Rotation Z l'objet reconnu (dans le système...

  • Page 41: Transmettre Les Valeurs Process De La Dépalettisation Via Profinet

    API : ● Les octets 0 à 7 font partie de la chaîne de caractères. Ils ne sont pas affichés dans le logiciel ifm Vision Assistant. ● Les points-virgules ";" contenus dans la chaîne de caractères ne sont pas transmis.
  • Page 42 Capteur 3D Valeur N° octet Données Codage Unité Description Commentaire process -133 Décimal Rotation autour de l'axe y de -133 Rotation Y l'objet reconnu (dans le système de coordonnées de l'utilisateur). Décimal -132 Décimal Rotation autour de l'axe z de -132 Rotation Z l'objet reconnu (dans le système...

  • Page 43: Transmettre Les Valeurs Process De La Dépalettisation Via Tcp/Ip

    L'appareil peut transmettre les valeurs process à un API via le protocole TCP/IP. Les valeurs process sont affichées dans le logiciel ifm Vision Assistant en tant qu'une chaîne de caractères comme suit : Dans la chaîne de caractères les valeurs process sont séparées par un point-virgule. La chaîne de caractères est transmise à...

  • Page 44: Maintenance, Réparation Et Élimination

    10.2 Mettre à jour le firmware Le firmware de l'appareil peut être mis à jour avec le logiciel ifm Vision Assistant. Les paramètres sauvegardés dans l'appareil sont perdus par la mise à jour du firmware. Avant la mise à...

  • Page 45: Schémas D'encombrement

    Original Scale Drawing (MTD) Objectif P_MZ_200_0362 ② Unité d'éclairage O3D300 O3D301 ③ O3D310 LED 2 couleurs (jaune/verte) O3D311 12.2 O3D300 / O3D310 EPS Source Product Scale Drawing Frame Size: 80 mm x 45 mm 82,6 67,1 73,3 28,7 32,5 17,1 82,6...

  • Page 46: Appendix

    Capteur 3D 13. Appendix 13.1 Process Interface The process interface is used during the normal operation mode to get operational data (e.g. 3D images, process values) from the O3D3xx. 13.1.1 Sending Commands For sending commands via the process interface the commands have to be sent with a special protocol and as ASCII character strings.
  • Page 47 Capteur 3D Format of asynchronous notifications The format of the asynchronous notifications is a combination of the unique message ID and a JSON formatted string containing the notification details: <unique message ID>:<JSON content> Example for protocol version 3: <ticket=0010>L<length>CR+LF<ticket=0010><unique message ID>:<JSON content>CR LF Result: 0010L000000045\r\n0010000500000:{"ID": 1034160761,"Index":1,"Name": "Pos 1"}\r\n Explanation of the result:...

  • Page 48: Receiving Images

    Capteur 3D 13.1.2 Receiving Images For receiving the image data a TCP/IP socket communication is established. The default port number is 50010. The port number may differ based on the configuration. After opening the socket communication, the O3D3XX device will automatically (if the device is in free run mode) send the data through this socket to the TCP/IP client (PC).
  • Page 49 Capteur 3D Offset Name Description Size [byte] 0x0018 PIXEL_FORMAT Pixel format 0x001C TIME_STAMP Time stamp in microseconds (deprecated) 0x0020 FRAME_COUNT Frame counter 0x0024 STATUS_CODE Errors of the device 0x0028 TIME_STAMP_SEC Time stamp in seconds 0x002C TIME_STAMP_NSEC Time stamp in nanoseconds 0x0030 PIXEL_DATA The pixel data in the given type and dimension of the...
  • Page 50 Capteur 3D Constant Value Description CARTESIAN_X_ The X matrix denotes the X component of the Cartesian coordinate COMPONENT of a PMD 3D measurement. The origin of the camera's coordinate system is in the middle of the lens' front glass, if the extrinsic parameters are all set to 0.
  • Page 51 Capteur 3D Constant Value Description EXTRINSIC_CALIB The transformation from one cartesian coordinate system to another is defined by a 6 degrees of freedom vector (DOF): [trans_x, trans_y, trans_z, rot_x, rot_y, rot_z]. Let R be the product of the common "clockwise" 3D-rotation matrices: R = Rx*Ry*Rz The transformation of a point P is specified by P_t = R*P + [trans_x, trans_y, trans_z]'.

  • Page 52: Additional Information For Confidence_Image

    Capteur 3D 13.1.4 Additional Information for CONFIDENCE_IMAGE Further information for the confidence image: Value Description 1 = pixel invalid Pixel invalid The pixel is invalid. To determine whether a pixel is valid or not only this bit needs to be checked. The reason why the bit is invalid is recorded in the other confidence bits.

  • Page 53: Configuration Of Pcic Output

    Capteur 3D 13.1.5 Configuration of PCIC Output The user has the possibility to define his own PCIC output. This configuration is only valid for the current PCIC connection. It does not affect any other connection and will get lost after disconnecting. For configuring the PCIC output a “flexible”...
  • Page 54 Capteur 3D Available values for the type property: Type Description records Defines that this element represents a list of records. If type is set to "records", there must be an "elements" property. The "elements" property defines which data should be written per record. string Data is written as string.
  • Page 55 Capteur 3D ASCII format properties: Format properties Allowed values Default width Output width. If the resulting value exceeds the width field the result will not be truncated. fill Fill character " " precision Precision is the number of digits behind the decimalseparator. displayformat Fixed, scientific Fixed...
  • Page 56 Capteur 3D The following element IDs are available: Description Native data type activeapp_id Active application, shows which of the 32 application- 32-bit unsigned configurations is currently active integer all_cartesian_vector_ All Cartesian images (X+Y+Z) concatenated to one 16-bit signed matrices package integer all_unit_vector_matrices Matrix of unit vectors.
  • Page 57 Capteur 3D For completeness, level, distance and dimensioning application the following IDs are available: Description Native data type ID of the model int32 rois.count Number of records in "roi" int32 rois List of all ROIs (ROIgroup) of this model records SwitchingPoint1 and 2 if the model is a Level- or float32 Distance-type.
  • Page 58 Capteur 3D For the main object on devices with statistics feature the following IDs are available: Description Native data type statistics_overall_count Allows the user to output the statistics value with uint32 the result of the frame, maps to ModelResults: adv_statistics.number_of_frames statistics_passed_count Allows the user to output the statistics value with uint32...
  • Page 59 Capteur 3D For model records of type "DimensioningV2" (Robot Pick & Place) the following IDs are available: Length values are given in unit [m]. Rotation values are given in unit [°]. Description Native data type numberOfObjects Number of found objects. uint32 numberOfObjectCandidates Number of found object candidates that have been...
  • Page 60 Capteur 3D Description Native data type For compatibility reasons the following values are provided for the first detected object. boxFound Object can be successfully measured (0 if false, 1 if true). uint32 length Object length is the longest dimension of the object. float32 width Object width is the shortest dimension of the object.
  • Page 61 Capteur 3D For model records of type "Depalletizing" the following IDs are available: Length values are given in unit [m]. Rotation values are given in unit [°]. Description Native data type error Errors in the algorithm: uint32 Value Name Description Depalletizing_Error_None No error detected.
  • Page 62 Capteur 3D Description Native data type rotationZ Z rotation of the detected object (user frame coordinate system). float32 layerLevel Current pallet layer for depalletization, starting with "0". An empty stack is uint32 indicated by "0". sensorMount Recommended height of the sensor above the palette. float32 ingHeight Values "<=0": invalid input parameters (e.g.

  • Page 63: Process Interface Command Reference

    Capteur 3D 13.2 Process Interface Command Reference All received messages which are sent because of the following commands will be sent without “start”/”stop” at the beginning or ending of the string. 13.2.1 a Command (activate application) a<application number> Command Description Activates the selected application Type...

  • Page 64: Command (Upload Pcic Output Configuration)

    Capteur 3D 13.2.3 c Command (upload PCIC output configuration) c<length><configuration> Command Description Uploads a PCIC output configuration lasting this session Type Action Reply ● Error in configuration ● Wrong data length Invalid command length Note <length> 9 digits as decimal value for the data length <configuration>...

  • Page 65: Command (Set Temporary Application Parameter)

    Capteur 3D 13.2.6 f Command (set temporary application parameter) f<Parameter-ID> Command <reserved><value> Description Set temporary application parameter <Parameter-id> Id of parameter to be set Fixed 5 bytes decimal ASCII padded with "0", e.g. "00003". <reserved> Fixed to "#00000" <value> Fixed 5 bytes signed decimal ASCII padded with "0"...

  • Page 66: G? Command (Request Device Information)

    <subnet mask><t><gateway>< t><MAC><t><DHCP><t><port number> Note ● <vendor> IFM ELECTRONIC ● <t> Tabulator (0x09) ● <article number> e.g. O3D300 ● <name> UTF8 Unicode string ● <location> UTF8 Unicode string ● <description> UTF8 Unicode string ● <ip> IP address of the device as ASCII character sting e.g.

  • Page 67: H? Command (Return A List Of Available Commands)

    Capteur 3D 13.2.8 H? Command (return a list of available commands) Command Description Returns a list of available commands Type Request Reply H? - show this list t - execute Trigger T? - execute Trigger and wait for data o<io-id><io-state> - sets IO state O<io-id>? - get IO state I<image-id>? - get last image of defined type...

  • Page 68: I? Command (Request Last Image Taken)

    Capteur 3D 13.2.9 I? Command (request last image taken) I<image-ID>? Command Description Request last image taken Type Request Reply <length><image data> ● No image available ● Wrong ID ● Invalid command length Note <image-ID> Valid image ID: 2 digits for the image type 01 - amplitude image <length>...

  • Page 69: O? Command (Request State Of A Id)

    Capteur 3D 13.2.11 O? Command (request state of a ID) O<IO-ID>? Command Description Requests the state of a specific ID Type Request Reply <IO-ID><IO-state> ● Invalid state (e.g. configuration mode) ● Wrong ID Invalid command length Note ● <IO-ID> The camera supports ID 1 and ID 2. 2 digits for digital output: The sensor supports ID 1, ID 2 and "01"...

  • Page 70: S? Command (Request Current Decoding Statistics)

    Capteur 3D 13.2.13 S? Command (request current decoding statistics) Command Description Requests current decoding statistics Type Request Reply <number of results><t><number of positive decodings><t><number of false decodings> No application active Note <t> tabulator (0x09) <number of results> Images taken since application start.

  • Page 71: T? Command (Execute Synchronous Trigger)

    Capteur 3D 13.2.15 T? Command (execute synchronous trigger) Command Description Executes trigger. The result data is send synchronously Type Request Reply Process data within the configured layout Trigger was executed, the device captures an image, evaluates the result and sends the process data. ●...

  • Page 72: Error Codes

    Capteur 3D 13.3 Error codes By default the error codes will not be provided by the device. The p command can activate their provision (→ 13.2.12). Error code ID Description 100000001 Maximum number of connections exceeded 110001001 Boot timeout 110001002 Fatal software error 110001003 Unknown hardware...

  • Page 73: Ethernet/Ip

    Capteur 3D 13.4 EtherNet/IP 13.4.1 Data structures for consuming and producing assemblies Assemblies Instance Bytes Type Consuming (from device point of view: databuffer for receiving from PLC) Producing (from device point of view: databuffer for sending to PLC) Consuming assembly data layout Byte Description Command word...

  • Page 74: Functionality Of The Ethernet/Ip Application

    Capteur 3D 13.4.2 Functionality of the Ethernet/IP application The chapter describes the initialization of assembly buffers. On initialization all buffers are set to 0. State change 0 -> 1 of a command bit in consuming assembly If the state of one command bit switches from 0 to 1, the according command is executed passing the information within the command data section.
  • Page 75 Capteur 3D Reply to an implemented command - reply contains specific data If the command is implemented, the data in the data section is applicable and the execution of the command does not lead to an error. The producing assembly is filled as follows: ●...
  • Page 76 Capteur 3D Reset of error bit The error bit will be resetted to 0, if ● the error code caused by an command is retrieved from the client ● a system error is not present anymore. Functionality of asynchronous message bit If the message contain asynchronous data (frame results, system errors, etc.), the asynchronous message bit must be set to 1.
  • Page 77 Capteur 3D Get statistics This command retrieves the current statistics. The content of the producing assembly mandatory data section is: ● Bytes 0-3: total readings since application start ● Bytes 4-7: passed readings ● Bytes 8-11: failed readings All values are 32 bit unsigned integers. Default endianness The default endianness is in little-endian format.

  • Page 78: Extended Commands

    Capteur 3D Execute synchronous trigger This command executes a synchronous trigger. The content of the producing assembly data section depends on the user defined PCIC output for Ethernet/IP. Activate asynchronous PCIC output This command activates or deactivates the asynchronous PCIC output for this connection. The bytes 6 and 7 of the consuming assembly data section define the on/off state as a 16 bit unsigned integer value: ●...

  • Page 79: Signal Sequence With Synchronous Trigger

    Capteur 3D 13.4.4 Signal sequence with synchronous trigger Processing time Command Bit „Exec. sync. trigger“ Mirror Bit „Exec. sync. trigger“ Mirror Bit „Error“ Message counter Data 0x0000 Result Data 0x0000 13.4.5 Signal sequence with failed trigger Processing time Command Bit „Exec. sync. trigger“ Command Bit „Get last error“...

  • Page 80: Profinet Io

    Capteur 3D 13.5 PROFINET IO 13.5.1 Data structures for output and input frame Size of output frame Every output frame sent by the controller contains 8 bytes of data, which consists of command word and command data. Size of input frame Every Input frame contains 16 - 450 bytes of data, which are generated by the device in response to the commands received in the output frames.
  • Page 81 Capteur 3D Initialisation of input and output buffers After the connection is established, the input and output buffers are initialised with 0 s. Command execution triggering As soon as the command bit in the output frame changes from 0 to 1, the corresponding command will be executed.
  • Page 82 Capteur 3D Reply to an implemented command with error in data section If the content of the data section is not suitable to the command, the message is handled as an error. The input frame contains the following data: ● Error bit = 1 ●...
  • Page 83 Capteur 3D Functionality of asynchronous message bit If the message contain asynchronous data (frame results, system errors, etc.), the asynchronous message bit must be set to 1. Bits for asynchronous message identifier If the message contains asynchronous data, the identifier represents the asynchronous message type: ●...
  • Page 84 Capteur 3D Get application list This command retrieves the current configuration list. The content of the response sent in the input frame mandatory data section is: ● Byte 0-3: total number of saved applications, 32 bit unsigned integer ● Bytes 4-7: number of active application, 32 bit unsigned integer ●...

  • Page 85: Extended Commands

    Capteur 3D 13.5.3 Extended commands Use of extended command The following command executes an extended command. The ID of the extended command is stored as 16 bit integer in bytes 2-3. The remaining data depends on the extended command. Description Set temporary application parameter The ID of the parameter to be changed is stored as unsigned 16 bit integer in bytes 4-5.

  • Page 86: Signal Sequence With Failed Trigger

    Capteur 3D 13.5.5 Signal sequence with failed trigger Processing time Command Bit „Exec. sync. trigger“ Command Bit „Get last error“ Mirror Bit „Exec. sync. trigger“ Mirror Bit „Get last error“ Mirror Bit „Error“ Message counter Data 0x0000 Error Code 0x0000...

Ce manuel est également adapté pour:

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Table des Matières