Siemens SINUMERIK 840D sl Manuel De Mise En Service page 45

3. Lancer la macro d'entraînement dans SINAMICS.
La macro d'entraînement met en service les 6 moteurs non Siemens des 6 axes du robot.
De plus, la macro d'entraînement définit les données du régulateur décrites à la
section Calcul des données de régulateur (Page 55) pour chaque axe du robot. Par axe,
2 DDS sont créés afin de ne pas écraser les données de régulateur calculées au préalable
en cas d'optimisation avec l'AST (voir la section Auto Servo Tuning (AST) pour les axes du
robot (Page 55)). La macro d'entraînement remplace ainsi la mise en service du moteur
non Siemens via SINUMERIK Operate. La macro est copiée par le script CMC dans le
chemin de cartes CF de la NCU
oem/sinamics/data/pmacros/004/p15 . Les droits d'exécution suivants (dans les propriétés
du fichier) sont alors définis automatiquement.
Figure 5-12
Par robot, 2 macros d'entraînement sont copiées sur la carte CF. Selon la topologie DQ, les
6 entraînements Sinamics peuvent être mis en service sur la NCU ou sur le NX. Lors de
l'installation de 3 robots, 6 macros sont copiées sur la carte CF, 3 dans le chemin d'accès
NX et 3 dans le chemin d'accès NCU.
Le nom de la macro d'entraînement est attribué de la manière suivante :
Remarque
Ne lancer qu'une macro d'entraînement par robot !
Lancement de la macro d'entraînement
Pour lancer la macro d'entraînement pm000910.acx, procéder comme suit :
– Définir le paramètre p9 de la Control Unit sur "1".
SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control
Manuel de mise en service, 12/2018, A5E45238414D AB
Propriétés du fichier
Robots
1er robot
2e robot
3e robot
5.6 Étapes manuelles après l'installation
/card/oem/sinamics/data/pmacros/003/p15 ou du NX /card/
NCU
pm000910.acx
pm000920.acx
pm000930.acx
Mise en service
NX
pm000911.acx
pm000921.acx
pm000931.acx
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