Siemens SINUMERIK 840D sl Manuel De Mise En Service page 47

6. Déterminer l'offset de l'angle de commutation pour tous les axes du robot.
Les variables suivantes sont définies par la macro d'entraînement :
– procédure IDpôle "sur la base de la saturation" (p1980=1).
– le trajet max. pour la procédure IDpôle est 1° (p1981=1).
– courant d'identification de la commutation (p329 >= 0,35*p323)
Effectuez à présent les prochaines étapes pour tous les 6 entraînements SINAMICS du
robot. Commencez par l'axe 6 :
Remarque :
Vous ne devez pas vous trouver à portée du robot. Si l'identification échoue, un mouvement
par à-coups de la mécanique est possible.
– Étape 1 : Régler p1990 = 1. L'entraînement SINAMICS détermine l'angle de
– Étape 2 : pour vérifier le résultat, définissez p1983 = 1. Dans r1984, un angle <5° doit
– Étape 3 : déplacez légèrement les axes. Réglez p1983 = 1. La valeur dans r1984 doit
SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control
Manuel de mise en service, 12/2018, A5E45238414D AB
commutation (durée env. 1 seconde). Après achèvement, p1990 est mis à 0. La
différence angulaire de commutation est affichée dans p1984.
alors être visible.
être < 5°. Si ce n'est pas le cas, augmentez le courant en p329 de 5 % (=> 0,40*p323)
et retournez à l'étape 1.
5.6 Étapes manuelles après l'installation
Mise en service
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