Siemens SINUMERIK 840D sl Manuel De Mise En Service page 53

9. Définir les valeurs de réglage/calibrage pour tous les axes du robot. Le kit de réglage
(Calibration Tool) de Comau (voir la Documentation Comau du type de robot correspondant
"Spécifications techniques" - chapitre "Devices for calibration"), adapté au type de robot
correspondant, est nécessaire. Afin que les mesures à définir dans la position de réglage
soient correctes, le paramètre machine $MA_REFP_SET_POS doit être préréglé en
fonction du type de robot pour chaque axe du robot par le script CMC. La position de
calibrage de chaque axe du robot fait également partie de la "Technical Specification" du
type de robot correspondant de Comau.
Figure 5-19
Procédure de définition des valeurs de réglage des axes du robot :
Dans l'exemple qui suit, les valeurs de réglage du 1er axe sont définies.
a) À l'aide de l'outil de calibrage en mode de fonctionnement JOG, amenez le 1er axe de
machine dans la position de réglage.
b) Réglez la correction dans le tableau de commande machine sur 0%.
c) Passez au mode de fonctionnement JOG-REF (machine → JOG-REF).
d) Ouvrez le masque "Paramètres machine d'axe" via la zone de commande Mise en
service → Paramètres machine → Paramètres machine d'axe.
e) Réglez le paramètre machine 34210 $MA_ENC_REFP_STATE[0] = 1 dans le 1er axe et
dans le système de mesure utilisé.
f) Repassez au mode de fonctionnement JOG-REF (machine → JOG-REF).
g) Sélectionnez le premier axe de machine sur le tableau de commande machine.
h) Actionnez la touche directionnelle "+" du tableau de commande machine.
i) Sur le 1er axe de machine, le symbole
Répétez les étapes a – i pour tous les autres axes.
10.Si besoin, activer d'autres fonctions Safety à partir de SINUMERIK Safety Integrated plus.
Le cas échéant, effectuer la mise en service de la sécurité cartésienne.
SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control
Manuel de mise en service, 12/2018, A5E45238414D AB
Exemple d'outil de calibrage avec comparateur, société Comau
5.6 Étapes manuelles après l'installation
axe référencé est affiché.
Mise en service
53