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3.
Transmission de données
CANopen fait appel, pour la transmission des données, à deux types de communication différents
(COB=Communication Object) avec des caractéristiques différentes:
•
Objets de données process (PDO – avec possibilité de fonctionnement en temps réel)
•
Objets de données service (SDO)
Les objets de données process (PDO) sont utilisés pour l'échange hautement dynamique de données
en temps réel (p. ex. position du codeur, vitesse, état des positions de référence) d'une longueur
maximale de 8 octets. Ces données sont transmises avec une priorité haute (identifiant COB bas).
Les PDO sont des données de diffusion en temps réel disponibles en même temps à tous les
destinataires désirés.
Les objets de données service (SDO) constituent le canal de communication pour la transmission de
paramètres des appareils (p. ex. programmation de la résolution du codeur). Comme ces paramètres
sont transmis de manière acyclique (p. ex. une seule fois lors du démarrage du réseau), les objets
SDO ont une priorité basse (identifiant COB élevé).
Afin de faciliter la gestion des identifiants, CANopen utilise le « Predefined Master/Slave Connection
Set » (télégramme maître/esclave prédéfini). Tous les identifiants sont définis ici dans le répertoire
d'objets par des valeurs standard. Certains identifiants peuvent cependant être modifiés de manière
spécifique au client par accès SDO.
L'identifiant à 11 bits se compose d'un code de fonction à 4 bits et d'un numéro de nœud à 7 bits.
Figure 1
R67045.0003 – Index 2
Plus la valeur de l'identifiant COB est élevée, plus sa priorité est basse !
3 Transmission de données
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