Publicité
Objet 1005h : Message ID COB SYNC
Cet objet définit l'ID COB pour le message SYNC. Il définit aussi si l'appareil est un émetteur ou un
récepteur d'objets SYNC. Le capteur est uniquement récepteur. La valeur standard de l'ID COB est
80h, mais elle peut être modifiée par l'utilisateur entre 001h et 7FFh.
Objet 1010h : Sauvegarder les paramètres
Cet objet permet la sauvegarde des valeurs courantes de l'ID COB, du heartbeat timer, du type de
transmission et de l'event timer dans la mémoire non volatile du capteur. Cet objet possède 1 sous-
index. Le sous-index 0 indique le nombre de sous-index supportés (ici 1). Le sous-index 1 indique
que seule l'option « store all parameters » est supportée. Dans le cas d'une instruction d'écriture, la
zone de données D0 à D3 de ce sous-index doit contenir les valeurs 73h, 61h, 76h et 65h pour
permettre l'enregistrement.
(Ces valeurs correspondent aux codes ASCII des lettres s a v e.)
Objet 1011h : Restaurer les paramètres par défaut
Cet objet permet de réinitialiser les paramètres ID COB SYNC, heartbeat timer, type de transmission
et l'event timer à leurs valeurs à la livraison. Ces valeurs sont 0h pour le heartbeat, 80h pour l'ID COB
SYNC, 0h pour l'event timer et 01h pour le type de transmission. Cet objet possède 1 sous-index. Le
sous-index 0 indique le nombre de sous-index supportés (ici 1).
Le sous-index 1 indique que seule l'option « restore all parameters » est supportée. Dans le cas d'une
instruction d'écriture, la zone de données D0 à D3 de ce sous-index doit contenir les valeurs 6Ch,
6Fh, 61h et 64h pour permettre l'enregistrement.
(Ces valeurs correspondent aux codes ASCII des lettres l o a d.)
Objet 1014h : ID COB Emergency (ID COB pour les messages d'urgence)
Cet objet indique sur quel ID COB les messages d'urgence sont transmis. L'ID COB est défini par l'ID
de nœud choisi et ne peut pas être modifié (lecture seule). Le comportement en cas d'erreur est
décrit dans l'objet 1029h Error Behavior.
Objet 1017h : Producer heartbeat time
Le heartbeat du producteur définit le temps de cycle du heartbeat. La plage de valeurs comprend 2 octets
et son unité est la ms. Il est ainsi possible de choisir un temps de cycle de 1 mm à 65535 ms. Si la valeur
est mise à 0, aucun heartbeat n'est émis, ce qui correspond à la désactivation de cette fonction.
Objet 1018h : Objet Identity
Cet objet contient des indications spécifiques au constructeur. Il possède 2 sous-index. Le sous-index
0 indique le nombre de sous-index supportés (ici 2). Le sous-index 1 contient l'ID constructeur
(enregistré auprès de l'organisation CiA). Le sous-index 2 contient un code produit.
Objet 1029h : Error behaviour (comportement en cas d'erreur)
Cet objet possède 1 sous-index. Le sous-index 0 indique le nombre de sous-index supportés (ici 1).
Le sous-index 1 indique qu'en cas d'erreur le capteur réagit conformément à la spécification CiA
« 01h = No change of the NMT state ».
R67045.0003 – Index 2
Le capteur ne réagit aux instructions SYNC que si le type de transmission a
été réglé en conséquence dans l'objet 1800h.
6 Communication SDO
FR - 16
Publicité
