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Objet 1800h : TPDO1 - Paramètres de communication
Cet objet contient les paramètres de l'objet de données process PDO1. Il supporte 5 sous-index.
Le sous-index 0 indique le nombre de sous-index supportés (ici 5).
Le sous-index 1 contient l'ID COB (Data0 et Data1) du TPDO1. (Exemple : si l'ID de nœud = 7, l'ID
COB de TPDO1 est 187h). Un accès en écriture à l'ID COB n'est pas possible, TPDO1 correspond
toujours à ID de nœud + 180h. Data3 de ce sous-index contient la valeur 40h. Ceci indique que les
trames RTR (Remote Transmission Frames) ne sont pas possibles avec ce PDO.
Le sous-index 2 définit le type de transmission. Valeurs possibles : 1 à 240 et 255 (décimal). Pour les
valeurs 1 à 240, un TPDO1 est émis lorsqu'un télégramme Sync est reçu (voir pour cela l'objet 1005h
Message ID COB SYNC). Pour la valeur 1, un TPDO1 est émis pour chaque Sync, pour la valeur 2
pour chaque deuxième Sync, pour la valeur 3 pour chaque troisième Sync, et ainsi de suite jusqu'à
240. Pour la valeur 255, le mode Sync est désactivé. Les données de process TPDO1 sont alors
émises cycliquement en mode Operational, sans requête par un télégramme Sync. Le temps de cycle
(taux de répétition) est défini dans le sous-index 5.
Les sous-index 3 et 4 n'ont aucune fonction et ne sont pas utilisés.
Le sous-index 5 détermine le temps de cycle des télégrammes TPDO1 dans le cas où la valeur 255 a
été sélectionnée au préalable pour le sous-index 2. La plage de valeurs comprend 2 octets et son
unité est la ms.
Il est ainsi possible de choisir un taux de répétition de 1 mm à 65535 ms. Si la valeur est zéro, aucun
TPDO1 n'est émis.
(Cet état correspond à la mise hors fonction des TPDO1, car il n'y aura pas de réaction à un
télégramme Sync, le sous-index 2 ayant été mis à 255).
Objet 1A00h : TPDO1 - Paramètres de mappage
Cet objet contient les paramètres de mappage de l'objet de données process TPDO1. Il supporte 1
sous-index.
Le sous-index 0 indique le nombre de sous-index supportés (ici 1).
Le sous-index 1 renvoie à l'objet 6004h et indique que les données de process ont une plage de
valeurs de 16 bits.
R67045.0003 – Index 2
6 Communication SDO
FR - 17
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