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4.
NMT – Gestion du réseau
Toutes les instructions NMT sont transmises sous la forme d'objets NMT non confirmés. Grâce au
modèle de communication Broadcast (diffusé sur tout le réseau), les instructions NMT sont reconnues
par tous les participants. Un objet NMT est structuré de la manière suivante :
ID COB du NMT
000h
Tableau 2
L'ID COB de l'objet NMT est toujours 000h.
L'octet d'instruction se trouve dans l'octet 0.
Le tableau suivant indique les instructions possibles :
Octet d'instruction
(hex)
01h
02h
80h
81h
82h
Tableau 3
Seul le module adressé dans l'octet 1 réagit à l'instruction de l'octet 0.
CANopen permet un maximum de 127 participants (de 1 à 127).
Si cet octet 1 est mis à la valeur 0, le message s'adresse à tous les participants, et tous les modules
exécutent l'instruction de l'octet 0.
Trois modes différents sont possibles : Pre-Operational, Operational et Stopped. Les instructions 81h
et 82 entraînent une réinitialisation du ou des modules. La réinitialisation correspond à un
redémarrage du module, celui-ci se met brièvement en mode Initialisation et envoie une séquence de
démarrage (701h à 7FFh). Le capteur passe ensuite dans le mode défini comme condition de départ.
R67045.0003 – Index 2
Octet 0
Octet de l'instruction
Description
Start_Remote_Node : Passage en Operational
Stop_Remote_Node : Passage en Prepared
Enter_Pre-Operational_State : Passage en Pre-Operational
Reset_Node : Réinitialisation du nœud
Reset_Communication : Réinitialisation de la communication
4 NMT – Gestion du réseau
Octet 1
ID de nœud (adresse module)
FR - 10
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