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Manuels Connexes pour Kübler C60
Sommaire des Matières pour Kübler C60
- Page 1 R67045.0003 – Index 2 Notice Système de mesure à câble C60, D120...
- Page 2 +49 7720 21564 support@kuebler.com N° de document R67045.0003 – Index 2 Nom du document Notice, Système de mesure à câble C60, D120 CANopen Langue Français (FR) - La version originale est en langue allemande Version de document 25.05.2018, R67045.0003 – Index 2 Copyright ©...
- Page 3 Sommaire Sommaire Sommaire Liste des abréviations Symboles utilisés / Avertissements et consignes de sécurité 1. Généralités – Caractéristiques ..................6 2. Raccordements CANopen ....................7 3. Transmission de données ....................9 4. NMT – Gestion du réseau ....................10 5. L'objet de données process – PDO ................. 12 6.
- Page 4 Liste des abréviations Liste des abréviations Abréviation Signification Network Management Service Data Object Process Data Object. TPDO Transmit Process Data Object RPDO Receive Process Data Object Data Length Code R67045.0003 – Index 2...
- Page 5 Symboles utilisés / Avertissements et consignes de sécurité Symboles utilisés / Avertissements et consignes de sécurité Les éléments suivants sont utilisés et doivent être pris en compte pour les avertissements et les consignes de sécurité. Ce symbole, accompagné du mot "Danger", indique un risque immédiat pour la vie et la santé...
- Page 6 1 Généralités – Caractéristiques Généralités – Caractéristiques CANopen constitue une interface utilisateur homogène et simplifie ainsi la réalisation de systèmes réunissant les appareils les plus variés. CANopen est optimisé pour l’échange rapide de données dans des systèmes en temps réel et dispose de différents profils d’appareil qui ont été standardisés. L’association de fabricants et d’utilisateurs CAN in Automation (CiA) est responsable de l’élaboration et de la normalisation des profils correspondants.
- Page 7 2 Raccordements CANopen Raccordements CANopen Spécification CAN Full CAN 2.0B (ISO11898) Profil de CANopen CiA 301 V 4.2.0, Esclave communication Profil d'appareil Codeur, absolu linéaire ; CiA 406 V 3.2.0 Contrôle des erreurs Producer Heartbeat, Emergency Message, Node Guarding ID de nœud Défaut : 7, réglable via SDO 1 x TPDO, mappage statique...
- Page 8 2 Raccordements CANopen Raccordement Connecteur : Câble : D120 R67045.0003 – Index 2 FR - 8...
- Page 9 3 Transmission de données Transmission de données CANopen fait appel, pour la transmission des données, à deux types de communication différents (COB=Communication Object) avec des caractéristiques différentes: • Objets de données process (PDO – avec possibilité de fonctionnement en temps réel) •...
- Page 10 4 NMT – Gestion du réseau NMT – Gestion du réseau Toutes les instructions NMT sont transmises sous la forme d’objets NMT non confirmés. Grâce au modèle de communication Broadcast (diffusé sur tout le réseau), les instructions NMT sont reconnues par tous les participants.
- Page 11 4 NMT – Gestion du réseau Tous les modes ne permettent pas un accès à un objet. Le tableau ci-dessous montre quand un accès est possible. Mode opératoire Objet Pre- Initialisation Operational Stopped Operational SYNC Emergency Node Guard (Heartbeat) Boot-Up Tableau 4 R67045.0003 –...
- Page 12 5 L'objet de données process – PDO L'objet de données process – PDO L'échange de données process par CANopen est spécifique au bus CAN, c'est-à-dire sans surcharge du protocole. Les possibilités de diffusion du bus CAN restent entièrement préservées. Un message peut ainsi être reçu et exploité...
- Page 13 6 Communication SDO Communication SDO Les objets de données service (SDO) constituent le canal de communication pour la transmission de paramètres des appareils. Comme ces paramètres sont transmis de manière acyclique (p. ex. une seule fois lors du démarrage du réseau), les objets SDO ont une priorité basse (identifiant COB élevé).
- Page 14 6 Communication SDO L'instruction détermine si des données doivent être écrites (Download) ou lues (Upload) et combien d'octets de données utiles sont contenus : Données Instruction Description Fonction utiles SDO(rx), Download Request indéterminé Envoi de paramètres au capteur (requête) 4 octets 2 octets 1 octet SDO(tx), Download Response...
- Page 15 6 Communication SDO L'électronique du capteur comporte les objets suivants du profil de communication de CiA 301 : Objet Attribut 1000h Type d'appareil 1001h Registre d'erreur 1005h Message ID COB SYNC 1010h Sauvegarder les paramètres 1011h Restaurer les paramètres par défaut 1014h Message ID COB Emergency 1017h...
- Page 16 6 Communication SDO Objet 1005h : Message ID COB SYNC Cet objet définit l'ID COB pour le message SYNC. Il définit aussi si l'appareil est un émetteur ou un récepteur d'objets SYNC. Le capteur est uniquement récepteur. La valeur standard de l'ID COB est 80h, mais elle peut être modifiée par l'utilisateur entre 001h et 7FFh.
- Page 17 6 Communication SDO Objet 1800h : TPDO1 - Paramètres de communication Cet objet contient les paramètres de l'objet de données process PDO1. Il supporte 5 sous-index. Le sous-index 0 indique le nombre de sous-index supportés (ici 5). Le sous-index 1 contient l'ID COB (Data0 et Data1) du TPDO1. (Exemple : si l'ID de nœud = 7, l'ID COB de TPDO1 est 187h).
- Page 18 6 Communication SDO Objets 21xxh : Zone spécifique au profil constructeur Objet 2100h : Baud Rate (réglage de la vitesse de transmission) Cet objet permet le réglage de la vitesse de transmission du capteur. La plage de valeurs va de 1 à 7. Les vitesses de transmission suivantes sont affectées aux valeurs Valeur Vitesse de transmission...
- Page 19 6 Communication SDO Objet 6004h : Position value (valeur de position courante) Cet objet contient la valeur de position courante du capteur. La plage de valeurs est de 16 bits. Data0 correspond à l'octet de poids faible de cette valeur de 16 bits, Data1 à l'octet de poids fort. Messages d'erreur (SDO abort codes) Un message d'erreur est émis sur le SDO dans le cas d'une erreur de communication.
- Page 20 7 Message Emergency Message Emergency En cas d'erreur, les télégrammes d'urgence sont émis par le capteur de manière autonome. Il faut ici bien faire la différence entre les messages d'erreur des SDO dans le cas d'un accès erroné à un objet SDO et les «...
- Page 21 Kübler Group Fritz Kübler GmbH Schubertstr. 47 78054 Villingen-Schwenningen Allemagne Tél. : +49 7720 3903-0 Fax: +49 7720 21564 info@kuebler.com www.kuebler.com...