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7.
Message Emergency
En cas d'erreur, les télégrammes d'urgence sont émis par le capteur de manière autonome. Il faut ici
bien faire la différence entre les messages d'erreur des SDO dans le cas d'un accès erroné à un objet
SDO et les « vrais » messages d'erreur sous la forme d'un message Emergency. Un message
d'erreur est émis lors de la première apparition d'une erreur. Si le défaut a été corrigé et si la cause
de l'erreur a disparu, un nouveau message d'erreur est émis, avec le code d'erreur 0000h.
L'ID COB du message Emergency se calcule à partir de l'ID de nœud (adresse module) + 80h.
Les codes d'erreur suivants sont possibles sur le capteur :
Octet_1
00h
81h
81h
Tableau 11
R67045.0003 – Index 2
Octet_0
00h
20h
50h
7 Message Emergency
Pas de défaut
CAN in error passive mode
CAN-ID collision
FR - 20
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