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6.
Communication SDO
Les objets de données service (SDO) constituent le canal de communication pour la transmission de
paramètres des appareils. Comme ces paramètres sont transmis de manière acyclique (p. ex. une
seule fois lors du démarrage du réseau), les objets SDO ont une priorité basse (identifiant COB
élevé).
Structure du télégramme SDO :
ID COB
DLC
Identifiant
Longueur
SDO
des
données
Tableau 6
L'identifiant SDO se détermine comme suit :
Client (commande) → Serveur (codeur absolu) : 600h + ID de nœud
Serveur (codeur absolu) → Client (commande) : 580h + ID de nœud
La longueur des données (DLC) est toujours de 8 :
1 octet d'instruction+ 2 octets d'index (objet) + 1 octet de sous-index + 4 octets de données
R67045.0003 – Index 2
Octet 1
Octet 2
Instruction
Index L
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Index H Sous-
Data 0
index
6 Communication SDO
Octet
Octet
Octet
6
7
8
Data
Data
Data
1
2
3
FR - 13
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