Publicité
5.
L'objet de données process – PDO
L'échange de données process par CANopen est spécifique au bus CAN, c'est-à-dire sans surcharge
du protocole. Les possibilités de diffusion du bus CAN restent entièrement préservées. Un message
peut ainsi être reçu et exploité par tous les nœuds (modèle producteur-consommateur). Le principe
rigide maître/esclave est ainsi supprimé pour l'échange de données avec les PDO.
Comme le télégramme ne comporte pas de structure de protocole, il faut que le ou les participants au
bus destinataires de ces données sachent comment les informations sont disposées dans la zone
des données du PDO (à quel octet correspond quelle valeur). C'est pourquoi cette déclaration est
effectuée au préalable, lors de l'initialisation du réseau, à l'aide du mappage PDO qui permet de
placer les informations désirées à un emplacement défini de la zone des données d'un PDO.
L'interface CANopen du capteur (CC1) ne supporte que le TPDO1 et a une longueur de données de
2 octets. En fonction de l'ID de nœud (adresse de nœud) choisi, l'ID COB se situe entre 181h (Nœud
1) et 1FFh (Nœud 127). La plage de valeurs de TPDO1 est de 16 bits et peut ainsi prendre en théorie
des valeurs de zéro à 65535. Nos capteurs sont réglés de manière uniforme par apprentissage à la
valeur de départ 5000 et à la valeur d'arrivée 55000, afin de faciliter l'affectation de la position à
l'utilisateur. Il faut bien noter que la valeur de départ (5000) d'un système de mesure à câble n'est pas
définie « en butée », mais avec une légère extension. Des valeurs de données TPDO1 < 5000 sont
de ce fait possibles. Il en va de même pour le point d'arrivée. Des valeurs > 55000 sont possibles. Un
débordement par le haut ou par le bas de la plage de valeurs 16 bits est cependant exclu.
TPO1
181h...1FFh
Tableau 5
R67045.0003 – Index 2
Data0
Octet de poids faible
5 L'objet de données process – PDO
Data1
Octet de poids fort
FR - 12
Publicité
