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Contrôleur Motoman NX100
ArcWorld II-100
Manuel du système
Référence :
Date de publication :
Version du document :
Statut du document :
Motoman, Incorporated
805 Liberty Lane
West Carrollton, OH 45449
États-Unis
TÉL : +1 (937) 847-6200
FAX : +1 (937) 847-6277
Service clientèle 24h/24 : +1 (937) 847-3200
149427-1
29 juillet 2004
1
Final
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Table des Matières
Sommaire des Matières pour Motoman NX100
- Page 1 Contrôleur Motoman NX100 ArcWorld II-100 Manuel du système Référence : 149427-1 Date de publication : 29 juillet 2004 Version du document : Statut du document : Final Motoman, Incorporated 805 Liberty Lane West Carrollton, OH 45449 États-Unis TÉL : +1 (937) 847-6200 FAX : +1 (937) 847-6277 Service clientèle 24h/24 : +1 (937) 847-3200...
- Page 2 Les informations contenues dans ce document sont la propriété exclusive de Motoman, Inc. et ne peuvent pas être copiées, reproduites ou transmises à un tiers sans l'autorisation exprimée par écrit de Motoman, Inc. ©2004 par MOTOMAN Tous droits réservés Dans le cadre de l'amélioration permanente de nos produits, nous nous réservons le droit de changer les...
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Page 3: Fiche De Contrôle De Document
29 juillet 2004 Mots clés : arcworld, installation, matériel, fonctionnement Outils Système Version : Adobe FrameMaker infographie : Modèle de Motoman Manuel Version : V2.0 - 5 juillet 1999 disposition : Template Paternité Rédigé par : Paula Copeland Revu par : Mike Sedmak Édité... -
Page 4: Fiche De Statut De Document
Manuel du système Fiche de statut de document Fiche de statut de document Tableau 2Fiche de statut du document Titre : Manuel du système ArcWorld II-100 Identifica 149427-1 tion : Publica- Version : tion : Date : Motif de la modification Enregistrement de modifications du document Tableau 3Enregistrement de modifications du document (modifications apportées depuis la version ... -
Page 5: Table Des Matières
............. . 11 3.2 Contrôleur NX100 . - Page 6 Manuel du système Table des matières Chapitre 4 Installation ................23 4.1 Matériels requis .
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Page 7: Chapitre 1 Introduction
Ce manuel est destiné à servir d'introduction et de présentation pour le personnel qui a reçu la formation d'opérateur de Motoman et qui connaît le fonctionnement de ce modèle de robot Motoman. Pour des renseignements plus détaillés, reportez-vous aux manuels répertoriés dans la Section 1.3. -
Page 8: Présentation Du Système
Figure 1Disposition du système Remarque : ce manuel concerne un système Motoman standard. Si votre système a été personnalisé ou modifié, utilisez le schéma et la nomenclature (BOM) fournis avec le système pour le dépannage et l'approvisionnement en pièces de rechange. -
Page 9: Disposition Du Système
Tous les contrôles de l'opérateur, y compris ceux sur le contrôleur NX100 et l'alimentation du soudage, sont accessibles à partir de l'extérieur de l'enceinte de la robotique. -
Page 10: Références À D'autres Documents
(MENU PRINCIPAL, INFOS SYSTÈME, VERSION) sur le boîtier de programmation) • numéro de série du robot (situé sur l'arrière du bras de celui-ci) • numéro de commande du robot (situé sur la porte avant du contrôleur NX100) page 4 Final... -
Page 11: Chapitre 2 Sécurité
Le robot ne doit pas être utilisé par un personnel qui n'a pas été formé ! Nous conseillons que tout le personnel qui exploitera, programmera, réparera ou utilisera le système robotisé soit formé dans le cadre d'une formation approuvée par Motoman et se familiarise avec l'utilisation correcte du système. Final... -
Page 12: Conventions Standard
Manuel du système Chapitre 2 Sécurité Cette section relative à la sécurité traite des points suivants : • Conventions standard (Section 2.2) • Consignes générales de sécurité (Section 2.3) • Dispositifs mécaniques de sécurité (Section 2.4) • Sécurité de l'installation (Section 2.5) •... -
Page 13: Consignes Générales De Sécurité
ArcWorld II-100 149427-1 Consignes générales de sécurité Tous les opérateurs, programmeurs, ingénieurs d'usine et d'outillage, le personnel de maintenance, les superviseurs et toute personne travaillant à proximité du robot doit se familiariser avec le fonctionnement de cet équipement. Tout le personnel impliqué dans l'utilisation de l'équipement doit en comprendre les dangers potentiels. -
Page 14: Installation Et Sécurité
Manuel du système Chapitre 2 Sécurité Installation et sécurité La sécurité de l'installation est essentielle à la protection des personnes et des équipements. Les suggestions suivantes sont destinées à compléter, sans les remplacer, les lois et règlements locaux et nationaux existants. Des consignes de sécurité supplémentaire pour le personnel et les équipements peuvent être requises en fonction de l'installation du système, de son exploitation et/ou de son emplacement. - Page 15 Toute modification sans la permission écrite de Motoman ANNULERA LA GARANTIE ! • Certaines opérations nécessitent des mots de passe standard et d'autres des mots de passe spéciaux. Les mots de passe spéciaux sont réservés à l'utilisation par Motoman. LA GARANTIE EST ANNULÉE si vous utilisez ces mots de passe spéciaux.
- Page 16 Manuel du système Chapitre 2 Sécurité NOTES page 10 Final...
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Page 17: Description Des Équipements
Description du robot Le robot à six axes EA1400N « Expert Arc » de Motoman est spécifiquement conçu pour les applications de soudage à l'arc. La charge utile du robot est de 3 kg (6.6 lb) et sa portée horizontale de 1 388 mm (54,6 pouces) avec une précision de positionnement de ±... -
Page 18: Boîtier De Programmation
D’URGENCE DISJONCTEUR BOÎTIER DE PROGRAMMATION Figure 2 Contrôleur NX100 3.2.1 Boîtier de programmation Le boîtier de programmation (Figure 3) constitue la principale interface utilisateur du système et comporte un curseur cruciforme de navigation qui réduit la durée de la programmation de 30 %. Le boîtier comprend un écran tactile en couleur de 6.5 pouces (640 x 480 VGA) et un emplacement... -
Page 19: Poste De L'opérateur
ArcWorld II-100 149427-1 SÉLECTEUR DE MODE BOUTON D’ARRÊT D’URGENCE ZONE DE MENU ZONE D'ÉTAT REMOTE TEACH START HOLD PLAY (STATUS) DATA EDIT DISPLAY UTILITY ZONE D'AFFICHAGE EMPLACEMENT À USAGE GÉNÉRAL DE MÉMOIRE FLASH Main Menu Short Cut CURSEUR DIRECT OPEN COORD MULTI PAGE... - Page 20 Manuel du système Chapitre 3 Description des équipements Arrêt d'urgence (E-STOP) L'activation du bouton d'arrêt d'urgence E-STOP met le contrôleur en arrêt d'urgence et arrête tout le fonctionnement du système. Clavier Le clavier de l'utilisateur sur le boîtier de programmation sert de dispositif d'entrée. Les touches sont regroupées en différentes sections fonctionnelles pour en simplifier l'utilisation par l'opérateur.
- Page 21 ArcWorld II-100 149427-1 • SYSTEM INFO| (SYSTÈME INFO) Cette option fournit des informations sur la version du matériel et des logiciels, l'historique d'alarmes et l'heure de surveillance. • FD/CF Cette option accède aux choix de menu pour la sauvegarde programme FD (disquette) ou CF (compact flash).
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Page 22: Pote De L'opérateur
Manuel du système Chapitre 3 Description des équipements Pote de l'opérateur Le poste de l'opérateur (Figure 5) inclut une enceinte NEMA montée sur une barrière. Les paragraphes suivants décrivent les contrôles du poste de l'opérateur. CYCLE DE DÉBUT CYCLE VERROUILLÉ POSITIONNEUR AUTO/MANUEL ROUGE... - Page 23 ArcWorld II-100 149427-1 Positionneur Auto/Manuel Le sélecteur POSITIONER AUTO/MANUAL (POSITIONNEUR AUTO/MANUEL) permet de sélectionner le mode AUTOMATIQUE ou MANUEL pour le positionneur. Quand le sélecteur est en position AUTOMATIC (AUTOMATIQUE), le robot traite la pièce après le balayage du positionneur. En mode MANUAL (MANUEL), le robot ne traite pas la pièce après le balayage du positionneur mais reste en position initiale.
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Page 24: Positionneur Msr-200
3.5.1 Sources d'alimentation Motoman propose plusieurs sources différentes d'alimentation pour l'utilisation avec le système ArcWorld II-100 en fonction de l'application de celui-ci. La Figure 6 montre certaines des sources d'alimentation les plus couramment utilisées. La source d'alimentation de votre système peut cependant être différente. - Page 25 ArcWorld II-100 149427-1 COMPORT Program Volts Arc Length PURGE Wire Speed Amps Process Wirefeed Wire Type Gas Type Contactor POWER Setup Adjust Arc Control RETRACT CURRENT INPUT ALARM CABLE INDICATOR HEAT WATER FUSE CRATER ¯ 16 SOLO FLOW CRATER CURRENT CRATER VOLTAGE ¯...
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Page 26: Dérouleur De Fil-Électrode
Manuel du système Chapitre 3 Description des équipements 3.5.2 Dérouleur de fil-électrode Le dérouleur de fil-électrode se monte sur le bras du robot. Ce dérouleur de fil-électrode à 4 rouleaux délivre le fil-électrode de façon pliable à des débits pouvant atteindre 19 mètre/minute (750 pouces par minute (ipm)). -
Page 27: Rideaux De Lumière De Sécurité
ArcWorld II-100 149427-1 3.6.3 Rideaux de lumière de sécurité Les rideaux de lumière de sécurité permettent d'empêcher des blessures graves à quiconque entre dans la zone du positionneur pendant le processus de balayage. En mode PLAY (EXÉCUTION), si le positionneur effectue un balayage et que l'opérateur pénètre dans le périmètre de sécurité, la servoalimentation est coupée du système et le mouvement du positionneur s'arrête. - Page 28 Manuel du système Chapitre 3 Description des équipements NOTES page 22 Final...
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Page 29: Chapitre 4 Installation
ArcWorld II-100 149427-1 Chapitre 4 Installation Le système ArcWorld II-100 peut être facilement installé en peu de temps. Suivez toujours les procédures établies de sécurité pendant tout le processus d'installation. Le non-respect des pratiques de sécurité peut endommager les équipements et blesser le personnel. ATTENTION ! L'installation du système ArcWorld n'est pas une tâche pour un novice. -
Page 30: Liste Des Outils
Manuel du système Chapitre 4 Installation 4.1.2 Liste des outils • Lunettes de sécurité • Marteau • Masques de soudage • Jeu de douilles • Gants • Chariot élévateur et/ou pont roulant • Niveau • Pistolet pneumatique avec douille de ¾ pouce •... -
Page 31: Installation Du Positionneur
ArcWorld II-100 149427-1 Installation du positionneur AVERTISSEMENT ! Le positionneur MSR 200 pèse 450 kg (1000 lb). Assurez-vous que votre palan ou chariot élévateur est capable de soulever ce poids pour ne pas endommager les équipements et éviter des blessures. Enlevez avec précaution l'enveloppe de protection en plastique du positionneur. -
Page 32: Installation De La Base Du Robot/De Relevage
Manuel du système Chapitre 4 Installation À l'aide d'un marteau, enfoncez un ancrage dans chaque trou percé jusqu'à ce que la rondelle s'arrête à la base. À l'aide d'une clé de ¾ pouce, serrez l'écrou (dans le sens des aiguilles d'une montre) jusqu'à ce que chaque ancrage soit serré. - Page 33 ArcWorld II-100 149427-1 Remarque : s'ils sont endommagés, notifiez immédiatement le transporteur. Insérez un foret pour béton de ½ pouce dans le centre de chaque trou de montage et percez les trous d'ancrage (profondeur minimum de 10 cm (4 po) dans le béton). Aspirez la poussière de béton des trous.
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Page 34: Dépose Du Support D'expédition
Manuel du système Chapitre 4 Installation 4.4.1 Dépose du support d'expédition ATTENTION ! Le robot et les mécanismes d'entraînement risquent d'être endommagés sur les supports d'expédition ne sont pas enlevés avant l'utilisation de l'ArcWorld II-100. Un support jaune (Figure 10) empêche le déplacement du robot pendant le transport. Le support fixe le bras inférieur sur le carter de l'axe S. -
Page 35: Installation De L'enceinte
ArcWorld II-100 149427-1 Installation de l'enceinte L'enceinte de sécurité est expédiée dans un caisson séparé avec tout le matériel nécessaire et une notice de montage spécifique. Effectuez ce qui suit pour installer l'enceinte de sécurité : Déballez les composants de l'enceinte du caisson d'expédition. Vérifiez si les composants de l'enceinte ont été... - Page 36 Manuel du système Chapitre 4 Installation Installez les panneaux de porte sur les montants modifiés à l'aide de la visserie fournie. Installez les goulottes guide-fils sur les deux côtés à l'aide des supports et de la visserie fournis. Recherchez et installez les capots à l'aide de la visserie fournie. CARTER SUPÉRIEUR CARTER...
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Page 37: Installation Des Rideaux De Lumière De Sécurité
ArcWorld II-100 149427-1 Installation des rideaux de lumière de sécurité 4.6.1 Installation Les composants des rideaux de lumière – l'émetteur, le récepteur et la barrière de sécurité – sont livrés prémontés et fixés dans la cellule. Desserrez les deux barrières de leur position de transport et installez. Les rideaux de lumières sont correctement orientés, avec les voyants d'état situés à... -
Page 38: Installation Du Contrôleur Et De La Source D'alimentation
Installation Installation du contrôleur et de la source d'alimentation Le contrôleur NX100 et la source d'alimentation sont expédiés sur une palette en bois séparée. Effectuez ce qui suit pour installer le contrôleur et la source d'alimentation : Déboulonnez le contrôleur de la palette d'expédition en bois en enlevant les quatre boulons d'expédition à... -
Page 39: Raccordement Des Câbles
Remarque : si le robot et le contrôleur NX100 se trouve à moins de 4,57 m (15 ft) l'un de l'autre, il est possible d'utiliser une mise à la terre commune. Sinon, des mises à la terre séparées doivent être réalisées. -
Page 40: Raccordement De L'alimentation
Installez le câblage d'alimentation triphasé sur le disjoncteur situé à l'intérieur de la paroi gauche de l'armoire du contrôleur NX100. Le Tableau 5 montre le calibre et le type de câblage nécessaire. Serrez les vis au couple indiqué dans le Tableau 1. -
Page 41: Réalisation D'une Vérification De Sécurité/Fonctionnement
Votre ArcWorld II-100 est maintenant prêt à être mis sous tension. Le système ArcWorld ne doit être exploité que par un personnel qui a reçu la formation d'opérateur de Motoman et qui connaît le fonctionnement de ce modèle Motoman de robot. Mettez l'alimentation principale sur marche et continuez la vérification de la sécurité/du fonctionnement. - Page 42 Manuel du système Chapitre 4 Installation page 36 Final...
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Page 43: Chapitre 5 Exploitation
être apportées sur des copies de ces travaux et non sur les originaux. Les modifications ne doivent être effectuées que par un personnel qui a reçu la formation d'opérateur de Motoman et qui connaît le fonctionnement de ce système Motoman. Pour des questions concernant la configuration de votre système, veuillez contacter le service clientèle 24 h/24 au +1 (937) 847-3200 (Section 1.4). -
Page 44: Utilisation Quotidienne
5.2.1 Démarrage Pour démarrer la cellule à partir de l'état hors tension, effectuez ce qui suit : Placez le contacteur MAIN POWER (ALIMENTATION PRINCIPALE) du contrôleur NX100 sur Marche. Placez le contacteur INPUT POWER (ALIMENTATION D'ENTRÉE) de la source d'alimentation de soudage sur Marche ; le voyant de la source d'alimentation s'allume Ouvrez le manodétendeur sur l'alimentation en gaz de soudage. -
Page 45: Placer Le Robot En Position De Repos
ArcWorld II-100 149427-1 5.2.2 Placer le robot en position de repos Pour placer le robot en position de repos : Sélectionnez mode TEACH (PROGRAMMATION) sur le boîtier de programmation. Sélectionnez MAIN MENU (MENU PRINCIPAL) sur l'écran tactile du boîtier de programmation. -
Page 46: Effectuer Le Cycle De Fonctionnement
Manuel du système Chapitre 5 Exploitation 5.2.4 Effectuer le cycle de fonctionnement Voici la séquence typique de fonctionnement de la cellule ArcWorld II-100 après le démarrage : Chargez la fixation sur le côté opérateur de la table du positionneur avec les pièces à souder. Sortez du rideau de lumière de sécurité. -
Page 47: Récupération Du Système
ArcWorld II-100 149427-1 Récupération du système Quand une erreur système ou une alarme se produit, celle-ci doit être effacée pour reprendre le fonctionnement normal. Les paragraphes ci-dessous décrivent les différents types d'alarmes et d'erreurs que vous pouvez rencontrer et comment y remédier. 5.3.1 Alarmes et erreurs Les alarmes et les erreurs provoquent l'arrêt du programme. -
Page 48: Récupération Après Événement Du Capteur De Choc
Récupération après événement du capteur de choc L'ensemble de soudage ArcWorld inclut un support de tête Motoman. Ce support est conçu pour protéger la tête en cas d'impact. Une légère déflection de la tête de soudage active un message du CAPTEUR DE CHOC qui déclenche une condition d'arrêt d'urgence. - Page 49 ArcWorld II-100 149427-1 Sur le boîtier de programmation, sélectionnez le mode TEACH (PROGRAMMATION) et mettez le servo hors tension. Sélectionnez ROBOT sur l'écran tactile du boîtier de programmation. Sélectionnez l'option BRAKE RELEASE (DESSERRAGE DES FREINS). Sélectionnez le groupe de contrôle (R1, S1). Maintenez la touche moins appuyée pour l'axe à...
- Page 50 Manuel du système Chapitre 5 Exploitation page 42 Final...
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Page 51: Chapitre 6 Maintenance
ATTENTION ! N'utilisez que de l'antigel fourni par Motoman. Les antigels automobiles contiennent des additifs anti-fuites qui obstruent les petits orifices de refroidissement à l'eau de la tête de soudage et endommagent les joints de la pompe de recirculation de l'eau. - Page 52 Manuel du système Chapitre 6 Maintenance NOTES page 42 Final...
- Page 53 Consignes générales de sécurité 15, 20 Raccordement des câbles du robot Contacteur ENABLE (ACTIVER) Réalisation d'une vérification Contrôleur NX100 sécurité/fonctionnement Conventions standard Récupération après arrêt d'urgence Récupération après événement du capteur de choc Démarrage Récupération du système Démarrage du cycle/cycle verrouillé...