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Mise en service avec CANopen
I
8
Etats de défaut (MFO)
0 0
8.7.3
Time out bus de terrain
8.7.4
Objet Emergency
76
Réaction des interfaces MFO en cas de défaillance du maître NMT (Life-Guarding) :
La surveillance est activée si life time factor ≠ 0 et guard time ≠ 0.
Lorsque la surveillance est activée, l'interface MFO verrouille le MOVIMOT
"Node Event" n'a été émis par le maître durant le Time out. L'interface émet également
un objet EMERGENCY via le bus CAN.
La durée de time out (en millisecondes) se calcule de la manière suivante :
life time factor (indice 0x100C) × guard time (indice 0x100D)
Les durées de time out inférieures à 5 ms ne sont pas acceptées, dans ce cas la valeur
précédente reste activée.
REMARQUE
La durée de time out réglée par la commande peut être lue à l'aide de l'interface de
diagnostic et de MOVITOOLS
être modifiée à l'aide de MOVITOOLS
objets CANopen 0x100C et 0x100D.
La déconnexion du maître ou la rupture du câble de bus de terrain provoque un time out
du bus de terrain au niveau du MFO. Les entraînements MOVIMOT
arrêtés par l'envoi de "0" dans chaque mot de sortie-process. En outre, les sorties
binaires sont automatiquement remises à "0".
Ceci correspond par exemple à un arrêt rapide sur le mot de commande 1. Attention,
®
si le MOVIMOT
est piloté avec trois mots données-process, la rampe est définie
avec 0 s dans le troisième mot !
Le défaut "Time out bus de terrain" est auto-acquittable, et, dès la reprise de la
communication par bus de terrain, les MOVIMOT
immédiatement les sorties-process actuelles de la commande.
Cette réaction en cas de défaut peut être désactivée via le paramètre P831 de
®
MOVITOOLS
Shell.
L'objet Emergency peut être activé par trois types d'événements.
1. Un défaut est apparu dans le MOVIMOT
dans le mot d'état. Dans ce cas, un objet Emergency est envoyé avec le code
d'erreur "Device specific" (0xFFFF).
2. L'interface a détecté une transgression du Lifeguarding. L'interface envoie alors un
objet "Emergency" avec le code d'erreur "Life guard Error" (0x8130).
3. Seule la tension d'alimentation 24 V est disponible au niveau du MOVIMOT
Un objet Emergency avec le code d'erreur "Mains Voltage" (0x3100) est envoyé.
L'envoi d'un objet Emergency avec le code d'erreur "No Error" (0x0000) signale
l'élimination du défaut.
Le mot d'état est envoyé avec chaque objet Emergency. La structure exacte de la trame
est représentée dans le tableau ci-dessous :
Octet
Octet
0
Code erreur
Contenu
Emergency
Manuel compact Interfaces et modules répartiteur de bus DeviceNet/CANopen
®
via le menu P819, cette durée ne doit cependant pas
®
, mais uniquement par la commande via les
®
. Par conséquent le bit d'erreur est activé
Octet
Octet
1
2
Error register
(Objet 0x1001)
®
raccordés sont
®
reçoivent à nouveau
Octet
Octet
Octet
3
4
5
6
Mot d'état du
0
0
®
MOVIMOT
®
si aucun
®
.
Octet
7
0
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