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BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT
Exemple de programmation 7
Programme suiveur de ligne
Le programme suivant illustre l'utilisation de votre
Microbot comme une suiveur de ligne noire.
Une ligne adaptée peut être créée en collant du chatterton
noir sur un fond de couleur pâle (par exemple un
morceau de bois MDF).
Votre Microbot doit avoir le capteur suiveur de ligne
monté sur la connexion centrale avant de la carte mère
(broche C.2 / ADC 8) et le pare-chocs avec ses
capteurs de choc à gauche et à droite (broches C.1 et
C.3).
Lorsqu'il est placé sur une ligne noire, votre Microbot ira en avant, en diagonale, jusqu'à ce qu'il quitte
la ligne noire, puis il se déplacera en avant dans la direction opposée, en diagonale, jusqu'à ce qu'il soit
de retour sur la ligne.
Ce processus sera répété, donc votre Microbot pistera le bord de la ligne noire.
Si Microbot entre en collision avec quelque chose, l'un des deux capteurs de chocs sera activé.
Lorsque les capteurs pare-chocs sont activés, votre Microbot s'arrêtera jusqu'à ce que l'obstacle soit
enlevé. Lorsque le pare-chocs sera libre, il reprendra sa course sur la ligne.
Exemple d'organigramme Logicator :
BOT120 LINE FOLLOWER.PLF
revolution
© Copyright Revolution Education Ltd.
Traduction : Claude Robert Vendome
(Line Tracker Program)
Exemple de fichier BASIC :
BOT120 LINE
FOLLOWER.BAS
symbol MID_LEVEL =
180 main:
if pinC.1 = 1 or pinC.3 = 1 then
else
end if
goto
main
Web :
www.picaxe.com
halt A
halt B
readadc 8, b1
if b1 < MID_LEVEL
Then forward A
halt B
else
halt A
forward B
end if
v.1.04.2015
29
BOT120.PMD
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