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BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT
Exemple de programmation 6
Test suiveur de ligne
Le module suiveur de ligne est constitué d'une DEL rouge allumée en permanence, et d'un phototransistor
qui détecte la lumière rouge réfléchie par le sol.
Le capteur infrarouge est utilisé en capteur analogique, il mesure
la quantité de lumière réfléchie par la surface, et retourne une
mesure proportionnelle. La broche C.2 permet une entrée
analogique (canal 8), aussi pour déterminer le niveau de
réflexion,
une commande «readadc» retournera la valeur de ce niveau.
La valeur retournée diminue à mesure que la quantité de
lumière infrarouge réfléchie augmente :
- une lecture faible indique forte réflexion (surface blanche),
- une lecture élevé indique une faible réflexion (surface noire).
Un suiveur de ligne basique fera probablement des zigzag le
long de la ligne noire, tournant quand il la quitte pour la
rejoindre, pour la requitter...
Le constat est que Microbot suit le bord de la ligne.
La meilleure façon de créer une ligne est d'utiliser du chatterton isolant noir collé sur une surface claire (ex:
une planche en MDF). Le fond doit être pâle, éviter le blanc.
Un suiveur de ligne plus complexe peut être créé en utilisant deux (ou même trois) modules suiveur de ligne
à l'avant du robot. Des modules supplémentaires peuvent être achetés (réf. BOT127).
Le programme suivant teste le module suiveur de ligne pour voir s'il fonctionne correctement. Ce
programme peut être également utilisé pour calculer la valeur du seuil analogique (à mi-chemin entre la
valeur de lecture du fond blanc et celle de la ligne noire).
Exemple d'organigramme Logicator :
BOT120 LINE TRACKER TEST.PLF
revolution
(Line tracker Testing)
© Copyright Revolution Education Ltd.
Traduction : Claude Robert Vendome
Exemple de fichier BASIC:
BOT120 LINE TRACKER TEST.BAS
main:
readadc 8,b0
debug
goto main
Web :
www.picaxe.com
v.1.04.2015
28
BOT120.PMD
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