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BOT120
Aperçu Microbot
Le BOT120 PICAXE 20X2 Microbot est un kit qui utilise
un design ne nécessitant pas de soudure pour le construire
et/ou le reconfigurer avec des extensions, en faisant un
robot polyvalent.
Le cœur de Microbot est une carte mère comprenant un
microcontrôleur PICAXE 20X2 qui peut être programmé
à l'aide de logiciels. Ces logiciels fonctionnent sous
Windows, Linux et Mac. Les programmes sont
téléchargés via le câble USB « AXE027 » (vendu
séparément).
La carte mère Microbot intègre également un boîtier de piles,
2 moteurs pour sa mobilité, un haut-parleur piézoélectrique
pour émettre des sons, deux LED «yeux», un interrupteur poussoir
et une prise de téléchargement pour connecter le câble USB AXE027.
Différents modules entrée / sortie peuvent également être facilement
connectés à la carte mère via le système breveté Microbric » et le
connecteur «BRIC». A bord Microbric se compose de trois
conducteurs (+V, 0V et données). Le bric plastique est utilisé pour
positionner les modules d'extension, les boulons pour assurer le
raccordement électrique et le maintien mécanique.
Le pack de démarrage contient les modules, pare-chocs, suiveur de
ligne, porte-stylo et connecteur d'asservissement. D'autres modules
de capteurs sont également disponibles dans des "packs additionnels"
- par exemple le BOT121 « pack capteurs » contient un module capteur
infrarouge permettant de recevoir des commandes depuis une télécommande
type téléviseur, deux modules capteur de lumière LDR et un module
émetteur infrarouge.
PICAXE : Système de programmation
Le «cerveau» de Microbot est un puissant microcontrôleur PICAXE-
20X2 qui peut être reprogrammé par l'utilisateur. Par conséquent,
Microbot peut facilement être personnalisé et programmé selon
ses désirs.
Pour plus de détails sur l'utilisation du système PICAXE, voir les
manuels PICAXE, disponibles en téléchargement gratuit à partir
www.picaxe.co.uk
Ce manuel comprend des exemples avec cote à cote la
programmation par organigramme avec Logicator et en BASIC.
Les deux peuvent être utilisés pour programmer Microbot.
Alimentation
Microbot est conçu pour fonctionner en 4.5V avec 3 piles AAA (LR03) (non fournies). Piles alcalines de bonne
qualité recommandée. Toujours s'assurer du sens des piles et ne pas mélanger des piles neuves avec des
anciennes ou de type différente.
Si Microbot ne fonctionne pas ou se déplace de façon erratique essayer de remplacer les piles. S'il vous plaît,
jetez les piles usagées dans un centre de recyclage.
revolution
PICAXE-20X2 MICROBOT
© Copyright Revolution Education Ltd.
Traduction : Claude Robert Vendome
Web :
www.picaxe.com
v.1.04.2015
BOT120.PMD
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Table des Matières
Sommaire des Matières pour Picaxe 20X2 MICROBOT
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Page 1: Picaxe : Système De Programmation
BOT120 PICAXE-20X2 MICROBOT Aperçu Microbot Le BOT120 PICAXE 20X2 Microbot est un kit qui utilise un design ne nécessitant pas de soudure pour le construire et/ou le reconfigurer avec des extensions, en faisant un robot polyvalent. Le cœur de Microbot est une carte mère comprenant un microcontrôleur PICAXE 20X2 qui peut être programmé... -
Page 2: Table Des Matières
Connexion des broches PICAXE-20X2 ......................18 PICAXE-20X2 Microbot - Table des sorties (Logicator) ................19 PICAXE-20X2 Microbot - Table des sorties (Programming Editor / AXEpad) ........20 Exemple de programmation 1 - Les phares à LED (LED Eyes) ..............21 Exemple de programmation 2 Bouton-poussoir ..................... -
Page 3: Bot120 Liste Des Fournitures Microbot
BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT BOT120 Liste des fournitures Microbot BOT120 Microbot Pack (logiciel gratuit en download) BOT120S Microbot Pack avec câble série AXE026 et logiciel sur CD BOT120U Microbot Pack avec Câble USB AXE027 et logiciel sur CD Qté Description Code de commande pour remplacement 1 Panneau CI sécables comprenant :... -
Page 4: Le Connecteur Microbric
BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT Le connecteur Microbric Le Microbot est composé d’un panneau contenant les modules électro- niques et d’un ensemble de pièces mécaniques. L’aspect unique de Microbot est de pouvoir être assemblé sans fer à souder ni outils autre qu’une clé Allen. -
Page 5: Microbot- Image De L'assemblage Complet
BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT Microbot- Image de l'assemblage complet revolution © Copyright Revolution Education Ltd. Web : www.picaxe.com v.1.04.2015 BOT120.PMD Traduction : Claude Robert Vendome... -
Page 6: Assemblage 1 - Panneau Carte Mère
En plus de fournir des points de contact et de liaison pour d'autres modules, la carte mère contient : le processeur PICAXE 20X2, le «cerveau» de votre Microbot, une prise de téléchargement des programmes, un haut-parleur piézoélectrique, deux DEL d’éclairages, un bouton poussoir, un interrupteur on / off. -
Page 7: Assemblage 2 - Boîtier De Piles
BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT Assemblage 2 - Boîtier de piles L’assemblage du boîtier de piles se décompose en six éléments ; un boîtier de piles avec son couvercle, une plaque de base pour monter le boîtier de piles, deux vis M3 et deux écrous M3 pour maintenir l'ensemble et à... -
Page 8: Assemblage 3 - Bloc Moteur
BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT Assemblage 3 - Bloc moteur Les blocs moteurs se composent de deux ensembles comprenant, un carter moteur et un essieu qui transfère la puissance motrice à la roue. Les pièces sont identiques mais montées en symétrie. Emboîter l’axe par un mouvement de rotation dans un sup- port moteur, comme illustré. - Page 9 BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT Placer un moteur dans chaque carter moteur en s’assurant que les contacts moteur sont à l’opposé de l’axe de roue. Les blocs moteurs sont positionnés de sorte que les essieux soient le plus proche de l’avant de la carte mère.
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Page 10: Assemblage 5 - Roues, Pneus Et Patin Arrière
BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT Assemblage 5 - Roues, Pneus et patin arrière Le Microbot est entraîné par deux roues latérales et utilise un patin de soutien à l'arrière. Chaque roue a un pneu qui doit être monté. Le patin est constitué de quatre parties : un bric, une entretoise de 14mm, une vis et le patin. -
Page 11: Assemblage 6 - Suiveur De Ligne
BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT Assemblage 6 - suiveur de ligne Le suiveur de ligne fournit avec la carte mère BOT120 se compose de treize parties, le module suiveur de ligne, le quart de module, deux brics de connexion, trois entretoises de 14 mm et six vis. - Page 12 BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT Fixez le module suiveur de ligne à la face inférieure de la carte mère. Emboîter le bric et le quart de module pour compléter les trous de la carte mère. Puis fixer avec trois vis. Si les vis ne sont pas bien serrées, le suiveur de ligne ne fonctionnera pas.
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Page 13: Assemblage 7 - Interrupteurs Pare-Chocs
BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT Assemblage 7 - Interrupteurs pare-chocs Le pare-chocs comprend de nombreuses pièces. Ce sont deux capteurs pare-chocs qui se décomposent en dix pièces, une carte capteur de choc, une bande de polymère conducteur, un clip d'interrupteur en plastique et trois vis et trois écrous pour fixer l'interrupteur en place. - Page 14 BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT Répétez cette procédure pour le montage du deuxième interrupteur à l'autre extrémité du pare-chocs. Une fois le pare-chocs assemblé, il peut être fixé à la carte mère en utilisant le bric de connexion avec les vis et les écrous fournis.
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Page 15: Assemblée 8 - Modules Porte Stylo, Servo Et Srf005
BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT Assemblée 8 - Modules porte stylo, servo et SRF005 Porte stylo Notez que le porte-stylo et le suiveur de ligne ne peuvent pas être utilisés en même temps car ils utilisent tous deux la position du centre, et les mêmes entretoises 14mm sur le BRIC. -
Page 16: Dépannage Automobile
BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT Dépannage automobile Si en utilisation vous trouvez que votre Microbot ne va pas en ligne droite, qu’il dérive alors qu’il devrait aller tout droit, qu’un moteur semble tourner plus vite que l'autre, il se peut qu’un engrenage soit contraint. -
Page 17: Logiciel De Programmation
BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT Logiciel de programmation Le «cerveau» de votre Microbot est le microcontrôleur PICAXE- 20X2. La programmation du microcontrôleur PICAXE-20X2 peut être effectuée en utilisant l'aide de logiciel : - d’organigrammes : - «Logicator» (Windows) - «PICAXE Programming Editor» (Windows) - ou en langage BASIC : - «Logicator»... -
Page 18: Hard Reset Système
Il y a six emplacements sur la carte mère auxquels le bric peut être connecté. Chaque emplacement est connecté à une broche particulière du PICAXE 20X2. En outre, les autres broches PI- CAXE sont utilisées sur la carte mère pour l'interface des moteurs, des DEL, du haut-parleur piézoélectrique et du bouton- poussoir. -
Page 19: Picaxe-20X2 Microbot - Table Des Sorties (Logicator)
BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT PICAXE-20X2 Microbot - Table des sorties (Logicator) Broche / Description Modules Port série (diagnostiques) Serial Out Moteur droit arrière Output 7 Moteur droit avant Output 6 Output 5 Moteur gauche arrière Moteur gauche avant Output 4 Output 3 Phare droit DEL Haut-parleur piézoélectrique... -
Page 20: Picaxe-20X2 Microbot - Table Des Sorties (Programming Editor / Axepad)
BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT PICAXE-20X2 Microbot - Table des sorties (Programming Editor / AXEpad) Broche / Description Modules Port série (diagnostiques) Moteur droit - arrière Moteur droit - avant Moteur gauche - arrière Moteur gauche - avant Phare droit DEL Haut-parleur piézoélectrique... -
Page 21: Exemple De Programmation 1 - Les Phares À Led (Led Eyes)
(LED Eyes) Les deux phares à DEL de votre Microbot sont contrôlés par les broches de sortie B.1 et B.3 du PICAXE-20X2. Notez que les phares DEL flashent toujours brièvement lorsque le Microbot est mis sous tension la première fois ou après qu'il est été... -
Page 22: Exemple De Programmation 2 Bouton-Poussoir
BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT Exemple de programmation 2 Bouton-poussoir La carte mère de Microbot est pré-équipé d’un bouton poussoir connecté à la broche d’entrée C.6. Lire la broche C.6 retournera l’état du bouton : 1 = appuyé 0 = libre. Le programme suivant provoque l'éclairage de la DEL droite lorsque le bouton poussoir est appuyé. -
Page 23: Exemple De Programmation 3 Pare-Chocs
BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT Exemple de programmation 3 Pare-chocs Si Microbot est équipé du pare-chocs avant, alors le capteur pare-chocs gauche sera connecté à la broche d'entrée C.1 et le capteur de pare-chocs droit sera connecté à la broche d'entrée C.3 . -
Page 24: Exemple De Programmation 4 Haut-Parleur Piézoélectrique (Piezo Sounder)
BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT Exemple de programmation 4 Haut-parleur piézoélectrique (Piezo Sounder) Votre carte mère Microbot a un haut-parleur piézoélectrique connecté à la broche de sortie B.2, il peut être utilisé pour jouer une grande variété de mélodies préprogrammées et de sons. -
Page 25: Exemple De Programmation 5 Moteurs (Motors)
BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT Exemple de programmation 5 Moteurs (Motors) En contrôlant les deux moteurs de votre Microbot, il peut être mis en mouvement. Il y a quatre broches de sortie utilisées pour contrôler les mouvements, démarrage moteur gauche en avant, démarrage moteur gauche en arrière, démarrage moteur droit en avant, démarrage moteur droit en arrière. - Page 26 BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT Logicator seulement Lorsque vous utilisez Logicator, ces combinaisons peuvent être générées très simplement en cliquant sur le bouton «mouvement» dans la boîte de dialogue moteurs. Notez également l'option de sélection de vitesse: Fast - toujours changer à la vitesse supérieure...
- Page 27 BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT Ce programme va faire avancer votre Microbot jusqu'à ce qu'il entre en collision avec quelque chose qui active les capteurs du pare-chocs. Quand une collision sera détectée, votre Microbot va repartir en arrière sur une courte distance, tourner à gauche ou à...
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Page 28: Exemple De Programmation 6 Test Suiveur De Ligne (Line Tracker Testing)
BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT Exemple de programmation 6 Test suiveur de ligne (Line tracker Testing) Le module suiveur de ligne est constitué d'une DEL rouge allumée en permanence, et d’un phototransistor qui détecte la lumière rouge réfléchie par le sol. Le capteur infrarouge est utilisé en capteur analogique, il mesure la quantité... -
Page 29: Exemple De Programmation 7 Programme Suiveur De Ligne (Line Tracker Program)
BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT Exemple de programmation 7 Programme suiveur de ligne (Line Tracker Program) Le programme suivant illustre l'utilisation de votre Microbot comme une suiveur de ligne noire. Une ligne adaptée peut être créée en collant du chatterton noir sur un fond de couleur pâle (par exemple un morceau de bois MDF). - Page 30 BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT BOT121 BOT121 Pack capteurs Microbot (kit à monter soi-même) BOT121A Pack capteurs Microbot (pré-assemblé, rien à souder) Qté Description Code de commande pour remplacement Circuit imprimé prédécoupé comprenant : (Photo-résistor ou LDR) capteur de lumière gauche BOT121 (Photo-résistor ou LDR) capteur de lumière droit...
- Page 31 BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT Note du traducteur : soudez vos composants avant de séparer les cartes. Instructions de montage : Retirez soigneusement tous les circuits des panneaux par l'application d'un doux balancement des cartes jusqu'à ce qu’elles se détachent du panneau.
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Page 32: Assemblage 9 Module Récepteur Infrarouge (Ir Rx)
BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT Assemblage 9 Module récepteur infrarouge (IR RX) Le module récepteur infrarouge (IR RX) se compose de huit parties, le circuit IR avec son capteur infrarouge monté, un BRIC, ainsi que trois vis et trois écrous pour le maintenir en place. -
Page 33: Utilisation De La Télécommande Infrarouge Tvr010A Style Tv
BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT Utilisation de la télécommande infrarouge TVR010A style TV Avant utilisation, la télécommande universelle doit être configurée par un code spécial « Sony » Insérez 2 piles taille AAA, alcaline de préférence. Pressez ‘S’ et ‘B’ simultanément. ‘S’ est la touche au carrefour des flèches. -
Page 34: Exemple De Programmation 8 - Récepteur Infrarouge
BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT Exemple de programmation 8 - Récepteur infrarouge Le programme suivant indique les codes reçu depuis une télécommande infrarouge, appuyez sur une touche et la valeur du code de la touche pressée sera indiquée. Exemple d’organigramme Logicator : Exemple de fichier BASIC : BOT120 INFRARED TEST.PLF... -
Page 35: Exemple De Programmation 9 Emetteur Infrarouge
BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT Exemple de programmation 9 Emetteur infrarouge En utilisant les émetteurs IR, un Microbot peut agir comme une télécommande sur un autre. En utilisant la commande appropriée, il est possible d'envoyer un ordre équivalent à celui d’une touche de la télécommande à... -
Page 36: Assemblage 11 Modules Capteur De Lumière
BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT Assemblage 11 Modules capteur de lumière Chaque module capteur de lumière se compose de huit éléments, un circuit équipé d’un photo-resistor (LDR), un bric de connexion, plus trois vis et trois écrous d’assemblage. Retirez le pare-chocs s’il était monté. -
Page 37: Exemple De Programmation 11 Suiveur Lumière
BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT Exemple de programmation 11 Suiveur Lumière Le programme suivant illustre l'utilisation de votre Microbot comme robot suiveur de lumière. Un capteur de lumière doit être monté à l’avant gauche de la carte mère (Pin C.1 / ADC 7) et l’autre à l’avant droit (broches C.3 / ADC 9). - Page 38 BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT Exemple de fichier BASIC : BOT120 LIGHT FOLLOWER.BAS symbol distance = w0 ‘ b1:b0 symbol leftEyeLevel = b2 symbol rightEyeLevel = b3 symbol brightnessDifference = b4 ‘ Configure les photo-capteurs comme analogique adcsetup = %1010000000 main: ‘ Lecture du niveau de luminosité sur les photo-capteurs...
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Page 39: Carte Télémétrie À Ultrasons Srf005
BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT Carte télémétrie à ultrasons SRF005 Qté Description Code de commande pour remplacement télémètre à ultrasons SRF05 barrette de connexion coudée 5 points CON042 embase femelle droite 5 points CON041 Requis (fourni sur le panneau de la carte mère, voir page 6) :... -
Page 40: Exemple De Programmation 12 Test Module Télémétrie Srf005
SRF005 peut être convertie en centimètres en la divisant par 58 ou en pouces en la divisant par 148. Comme l'unité de base de commande du PICAXE-20X2 'pulsin' est de 5ms, la valeur pulsin doit également être multipliée par 5 avant d’être divisée. - Page 41 BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT Exemple de programmation 13 Utilisation du module télémétrique SRF005 Le programme suivant déplacera Microbot vers l'avant jusqu'à ce qu'il détecte un obstacle à 5 cm face à lui. Il s'arrête ensuite jusqu'à ce que l'obstacle soit enlevé.
- Page 42 BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT BOT123 Pack servo BOT123 Pack Servo microbot (kit à assembler soi-même) BOT123A Pack Servo microbot (pré-assemblé, rien à souder) BOT123N Pack Servo microbot (à assembler soi-même, sans servo) Qté Description Code de commande pour remplacement Carte de connexion contenant :...
- Page 43 BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT Assemblage 13 BOT123 Adaptateur servo SRF005 / servo L'adaptateur SRF005 est généralement utilisé de deux façons: 1) monté sur le disque du servo GBX013, servo qui peut être fixé sur le dessus du boîtier de piles (avec un scotch double-faces par exemple) .
- Page 44 BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT Le programme suivant utilise la commande «pulsout» pour créer les signaux nécessaires au positionnement d’un servo. Ces si- gnaux doivent être espacés de 20ms et consistent en impulsions dont la durée est proportionnelle à la position angulaire.
- Page 45 BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT BOT122 Pack évolutif encodeur de roue Permet de mesurer la rotation des roues. Qté Description Code de commande pour remplacement Circuit imprimé prédécoupé comprenant : Module d’encodage gauche BOT122 Module d’encodage droit BOT122 Quart de module de connexion...
- Page 46 BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT BOT127 pack d’extension Suiveur de ligne / DEL Qté Description Code de commande pour remplacement panneau contenant des CI : BOT127 Module suiveur de ligne Quart de module BOT127 Module LED BOT127 Entretoises 14mm BOT126 BRIC BOT125 BOT125 écrous...
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Page 47: Annexe 1 - Capteurs «Faits Maison
BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT Annexe 1 - Capteurs «faits maison» Pour les férus de robotique ayant des connaissances en électronique, il est possible de construire vos propres capteurs pour votre Microbot. La meilleure façon de le faire est d'utiliser le circuit servo fournit avec la carte mère BOT120 qui comporte un connecteur 3 points en liaison directe... -
Page 48: Annexe 2 - Bot120 Schéma Carte Mère
BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT Annexe 2 - BOT120 Schéma carte mère Annexe 3 - BOT120 Schéma capteurs revolution © Copyright Revolution Education Ltd. Web : www.picaxe.com v.1.04.2015 BOT120.PMD Traduction : Claude Robert Vendome... -
Page 49: Annexe 4 - Bot121 Schéma Pack Capteurs
BOT120FR PICAXE-20X2 MICROBOT Annexe 4 - BOT121 Schéma pack capteurs Annexe 5 - BOT123 Schéma pack servo revolution © Copyright Revolution Education Ltd. Web : www.picaxe.com v.1.04.2015 BOT120.PMD Traduction : Claude Robert Vendome... -
Page 50: Annexe 6 - Programmation Pic Avancée (Non Picaxe)
Notez que si le mode de programmation ICSP est utilisé, le firmware 20X2 PICAXE installé sur le PIC18F14K22 sera définitive- ment effacé et ne pourra plus être restauré. De fait, programmer Microbot avec Logicator PICAXE ou en BASIC PICAXE avec AXEpad, sera définitivement impossible. et cela définitivement ! Par conséquent, n’utiliser ce système que si vous souhaitez programmer votre Microbot exclusivement en... -
Page 51: Appendix 7 - Droits D'auteur Et Marques Déposées
Si vous avez apprécié Microbot, vous pouvez également être intéressé par Versabot – Puissant grand frère de Microbot ! Versabot a une plus grande carte mère PICAXE-28X2 afin de permettre l'utilisation de plus de modules avec plus de fonctionnalités, des roues plus grandes et des moteurs plus puissants pour la vitesse et la puissance ! Les modules sont interchangeables entre les deux modèles et vous pouvez combiner les kits pour des...