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7.3.1.11 Objets de données de processus
L'OGS 600 met à disposition 4 objets de données de processus Transmit (TPDO) et 1 objet
de données de processus Receive (RPDO).
Les TPDO décrivent les objets mappés (intégrés) dans le TxPDO et définissent l'accès
(synchrone/asynchrone) à ces objets.
• TPDO1 : statut, contraste, nombre de pistes détectées, 1
• TPDO2 : 3
• TPDO3 : 7
• TPDO4 : 11
Les paramètres de communication des PDO sont définis au moyen d'objets établis. Dans
ces objets, l'accès synchrone ou asynchrone, un temps de blocage éventuel pour l'objet
PDO dans le réseau CAN, ainsi qu'un temporisateur d'événement (event timer) sont définis.
• TPDO1 : adresse de l'objet 1800
• TPDO2 : adresse de l'objet 1801
• TPDO3 : adresse de l'objet 1802
• TPDO4 : adresse de l'objet 1803
La transmission asynchrone est commandée par le temporisateur d'événement dans les
objets de propriété PDOx 1800
La transmission synchrone est initiée par un message SYNC (80
ainsi que par les objets de propriété PDOx 1800
Leuze electronic
e
e
à 6
bords
e
e
à 10
bords
e
e
et 12
bords
à 1803
h
OGS 600
h
h
h
h
.
h
à 1803
.
h
h
Mise en service
er
e
et 2
bords
) envoyé par le maître,
h
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