Mécanismes De Communication De L'ogs 600 Sur Le Réseau Canopen; Objets - Leuze electronic OGS 600 Serie Manuel D'utilisation

Table des Matières

7.3.1.5 Mécanismes de communication de l'OGS 600 sur le réseau CANopen

Sur un réseau CANopen, tous les participants ont par principe les mêmes droits. Chacun

des participants peut lancer sa transmission de données de façon autonome. Pour cela,

l'arbitrage spécifié par la CIA régit l'accès des différents participants au réseau.

Tous les participants au CAN sont à l'écoute sur le bus. Une émission n'est lancée que si le

bus n'est pas occupé par un autre participant au CAN. Lors de l'émission, l'état actuel du

bus est toujours comparé avec la trame d'émission propre.

Méthode d'arbitrage

Si plusieurs participants lancent une transmission simultanément, la méthode d'arbitrage

décide de celui qui aura accès au réseau en premier. Les différents participants sont

intégrés dans un schéma de priorisation par leur adresse bus et le type des données à trans-

mettre (adresse d'index des données). La transmission de données de processus (PDO)

d'un appareil est par exemple prioritaire sur celle des objets de variables (SDO) d'un appa-

reil.

L'adresse de nœud du participant est également un critère de priorisation d'un participant

sur le réseau. Plus l'adresse de nœud est petite, plus la priorité du participant est élevée sur

le réseau.

Comme, au moment de l'accès au bus, chacun des participants compare sa propre priorité

à celle des autres participants, les participants de priorité faible interrompent

immédiatement leur émission. Le participant de priorité la plus élevée obtient le droit d'accès

temporaire au bus. La méthode d'arbitrage régit l'accès de tous les participants de façon à

ce que des participants de priorité moindre puissent également avoir accès au bus.

Toutes les données de processus et tous les paramètres sont décrits dans l'OGS 600 sous

forme d'objets. Le répertoire objet (voir chapitre 7.4) regroupe toutes les données de

processus et tous les paramètres de l'OGS 600.

Le répertoire objet est structuré de manière à ce que tous les objets soient mémorisés dans

la plage d'objets spécifique au fabricant.

Les objets sont identifiés de façon univoque au moyen d'un adressage par index. La struc-

ture du répertoire objet, l'attribution des numéros d'index, ainsi que quelques entrées obli-

gatoires sont spécifiées dans le profil CIA DS301 pour CANopen.

Leuze electronic

OGS 600

Mise en service

Table des Matières