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8.6
Filtre « Contraste minimal »
Le filtre de contraste minimal demande si la luminosité du sol et la luminosité de la piste
présentent une différence minimale.
Cette différence minimale peut être programmée sur une piste de référence ou la valeur
peut être réglée manuellement.
y
0
x
Position des bords
y
Signal de réception d'amplitude
A
Bord gauche de la piste de guidage
B
Bord droit de la piste de guidage
C
Largeur de piste
D
Amplitude du sol
E
Amplitude de la piste de guidage
F
Contraste
G
Seuil d'avertissement pour le contraste minimal
H
Contraste minimal (
J
Contrôle du contraste minimal.
La deuxième piste de droite n'est pas sortie car le contraste minimal n'est pas
atteint.
Figure 8.6 : Application du filtre « Contraste minimal » dans l'exemple d'une piste sombre
8.6.1
Apprentissage du contraste minimal
La valeur du paramètre
utilisée afin de calculer un seuil minimal pour le contraste à partir de la valeur de contraste
mesurée lors de l'apprentissage. La valeur se trouve dans l'index sous la forme d'un pour-
centage [%].
Calcul dans le capteur :
Contraste = │ amplitude_environnement - amplitude_piste │
TraceContrastMin
Leuze electronic
Configuration du capteur – Aperçu des fonctions
D
F
C
A
TraceContrastMin)
TraceContrastTol
= contraste - (contraste *
OGS 600
E
B
(index UART 105
ou index CAN 2010
d
TraceContrastTol
J
H
3000
x
[6
h
h
/100)
G
]) est
84
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