Table des Matières
Publicité
7.3.1.9 Identifiant 11 bits par défaut
L'OGS 600 envoie un identifiant 11 bits. Les identifiants 29 bits ne peuvent pas être reçus
ni envoyés par l'OGS 600.
L'adresse de nœud (adresse de l'OGS 600) fait partie de l'identifiant 11 bits. L'identifiant par
défaut et l'adresse de nœud produisent le COB-ID dont la valeur permet d'établir les priorités
d'arbitrage.
REMARQUE
Les identifiants de faible valeur ont une priorité supérieure dans l'arbitrage.
Exemple :
Si, dans un réseau CANopen de plusieurs OGS 600, les mêmes objets sont demandés,
p. ex. PDO1 (rx), le capteur avec la plus petite adresse de nœud a la plus grande priorité
dans l'arbitrage.
Le tableau suivant présente la valeur des fonctions individuelles dans la méthode d'arbitrage
de CANopen.
Le tableau montre que les objets de synchronisation et d'urgence ont la plus grande priorité.
Ensuite viennent les PDO, puis les SDO avec une priorité moindre.
Identifiant 11 bits
(binaire)
00000000000
00010000000
0001xxxxxxx
0011xxxxxxx
0100xxxxxxx
0101xxxxxxx
0110xxxxxxx
0111xxxxxxx
1000xxxxxxx
1001xxxxxxx
1010xxxxxxx
1011xxxxxxx
1100xxxxxxx
1110xxxxxxx
xxxxxxx = adresse de nœud 1 - 127
Tableau 7.19 :
Leuze electronic
Identifiant
Déc
0
d
128
d
129
... 255
d
d
385
... 511
d
d
513
... 639
d
d
641
... 767
d
d
769
... 895
d
d
897
... 1023
d
d
1025
... 1151
d
d
1153
... 1279
d
d
1281
... 1407
d
d
1409
... 1535
d
d
1537
... 1663
d
d
1793
... 1919
d
d
Identifiant 11 bits
OGS 600
Identifiant
Fonction
Hex
0
Gestion de réseau
h
80
Synchronisation
h
81
... FF
Urgence
h
h
181
... 1FF
PDO1 (tx)
h
h
201
... 27F
PDO1 (rx)
h
h
281
... 2FF
PDO2 (tx)
h
h
301
... 37F
PDO2 (rx)
h
h
381
... 3FF
PDO3 (tx)
h
h
401
... 47F
PDO3 (rx)
h
h
181
... 4FF
PDO4 (tx)
h
h
501
... 57F
PDO4 (rx)
h
h
581
... 5FF
Envoyer SDO
h
h
601
... 67F
Recevoir SDO
h
h
701
... 77F
Contrôle d'erreur NMT
h
h
Mise en service
57
Publicité
Table des Matières
