La Unidad De Control; Módulo Tarjeta De Circuito De E/S - Festo Robotino Manuel

5. Diseño y función
5.5

La unidad de control

5.6
Módulo tarjeta de
circuito de E/S
© Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305
La unidad de control puede configurarse de forma flexible utilizando diversos
módulos plug-in.
El controlador del Robotino
– Procesador PC 104, compatible con MOPSlcdVE, 300 MHz, y sistema operativo
Linux con kernel en tiempo real, SDRAM 128 MB
– Tarjeta Compact flash con API C++ para controlar el Robotino
– Punto de acceso LAN inalámbrico
La unidad de control está equipada con los siguientes interfaces:
Ethernet, 2 ea. USB y VGA. Estos se utilizan para conectar un teclado, un ratón y una
pantalla. Con ello puede accederse al sistema operativo y a la librería C++ sin un PC,
si no es posible o no se desea utilizar la conexión WLAN. Con la versión básica no
puede utilizarse la conexión Ethernet.
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Zócalo conector VGA (1)
Esta tarjeta de E/S establece la comunicación entre la unidad de control y los
sensores, la unidad de accionamiento y el interface E/S incluidos con el Robotino
Cada uno de los motores de las unidades de accionamiento individuales es
controlado por un regulador PID. Cada motor puede ser regulado individualmente.
Las señales del encoder de pasos, de todos los sensores y actuadores instalados
permanentemente, que están conectados al interface de E/S son transferidas a la
unidad de control o a los actuadores adicionales.
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consta de 3 componentes:
Puertos USB 1 y 2 (2)
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Interface Ethernet (3)
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