Page 1 8101344 Robotino ® Mobile Robotics Betriebsanleitung Operating instructions Instrucciones de utilización Notice d'utilisation 操作说明 Festo Didactic 8101524 de/en/es/fr/zh 05/2019...
Page 2 Revision level: 06/2019 Authors: Mustafa Ersoy, Dimitrios Tsakas, Christian Deppe Layout: Frank Ebel © Festo Didactic SE, Rechbergstraße 3, 73770 Denkendorf, Germany, 2019 +49 711 3467-0 www.festo-didactic.com +49 711 34754-88500 did@festo.com Originalbetriebsanleitung Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet.
Page 3 Caution These operating instructions must always be available to the user. The operating instructions must be read before commissioning. The safety instructions must be observed Non-observance may result in severe personal injury or damage to property. © Festo Didactic 8101524...
Page 4 Les instructions de service doivent être constamment à la disposition de l'utilisateur. Les instructions de service doivent avoir été lues avant la mise en service. Se conformer aux consignes de sécurité. Le non-respect peut entraîner de graves dommages corporels ou matériels. © Festo Didactic 8101524...
Page 5: Table Des Matières
Lieferung und Auspacken __________________________________________________________ 20 Lieferung ________________________________________________________________________ 20 Auspacken _______________________________________________________________________ 20 Inbetriebnahme __________________________________________________________________ 20 ® View _______________________________________________ 22 Externe Steuerung mit Robotino Wechseln der Akkupacks ___________________________________________________________ 24 Zurücksetzen der Netzwerkeinstellungen _____________________________________________ 25 Montage und Anschluss der optischen Sensoren _______________________________________ 26 © Festo Didactic 8101524...
Page 6 ® Mobiler Roboter Robotino Montage und Anschluss des induktiven Sensors _______________________________________ 28 Lieferumfang _____________________________________________________________________ 29 Wartung und Reinigung ____________________________________________________________ 31 Weitere Informationen und Aktualisierungen __________________________________________ 31 Entsorgung ______________________________________________________________________ 31 © Festo Didactic 8101524...
Page 7: Allgemeine Voraussetzungen Zum Betreiben Der Geräte
Es dürfen keine Geräte mit Schäden oder Mängeln verwendet werden. – Schadhafte Geräte sind zu sperren und aus dem Labor- oder Unterrichtsraum zu entnehmen. – Beschädigte Verbindungsleitungen, Druckluftschläuche und Hydraulikschläuche stellen ein Sicherheitsrisiko dar und müssen aus dem Labor- oder Unterrichtsraum entfernt werden. © Festo Didactic 8101524...
Page 8: Sicherheitshinweise Und Piktogramme
… weist auf eine möglicherweise gefährliche Situation hin, die zu mittleren und leichten Körperverletzungen oder zu schwerem Sachschaden führen kann, wenn sie nicht vermieden wird. HINWEIS … weist auf eine möglicherweise gefährliche Situation hin, die zu Sachschaden oder Funktionsverlust führen kann, wenn sie nicht vermieden wird. © Festo Didactic 8101524...
Page 9: Piktogramme
Mobiler Roboter Robotino 2.2 Piktogramme Warnung vor einer Gefahrenstelle Vor Inbetriebnahme die Betriebsanleitung und Sicherheitshinweise lesen und beachten. Warnung vor dem Heben schwerer Lasten Warnung vor Handverletzungen Warnung vor Einzugsgefahr Warnung vor explosionsgefährlichen Stoffen Elektrostatisch gefährdete Bauelemente © Festo Didactic 8101524...
Page 10: Bestimmungsgemäße Verwendung
® Mobiler Roboter Robotino 3 Bestimmungsgemäße Verwendung Alle Komponenten und Anlagen des Lernsystems Automatisierung und Technik von Festo Didactic sind nur zu benutzen: • für die bestimmungsgemäße Verwendung im Lehr- und Ausbildungsbetrieb • in sicherheitstechnisch einwandfreiem Zustand Die Komponenten und Anlagen sind nach dem heutigen Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln gebaut.
Page 11: Gewährleistung Und Haftung
Montage, der Inbetriebnahme, des Betriebs, der Wartung und des Rüstens des mobilen ® Robotersystems Robotino 4.0. • Eigenmächtige bauliche Veränderungen am mobilen Robotersystem Robotino ® 4.0. • Mangelhafte Überwachung von Roboterteilen, die einem Verschleiß unterliegen. • Katastrophenfälle durch Fremdkörpereinwirkung und höhere Gewalt. © Festo Didactic 8101524...
Page 12: Für Ihre Sicherheit
Durch unsachgemäße Reparaturen oder Veränderungen können unvorhersehbare Betriebszustände entstehen. Führen Sie keine Reparaturen am Gerät durch. Änderungen an der Verkabelung oder Umbauten in der Steuerungseinheit auf eigene Gefahr unter Verlust der Gewährleistung. Verwenden Sie ausschließlich originale Ersatz-/ Verschleißteile. © Festo Didactic 8101524...
Page 13: Verpflichtung Des Betreibers
Alle Personen, die mit Arbeiten an dem mobilen Robotersystems Robotino ® 4.0 beauftragt sind, verpflichten sich, vor Arbeitsbeginn: • das Sicherheitskapitel und die Warnhinweise in dieser Betriebsanleitung zu lesen, • die grundlegenden Vorschriften über Arbeitssicherheit und Unfallverhütung zu beachten. © Festo Didactic 8101524...
Page 14: Arbeits- Und Sicherheitshinweise
Spannungsquellen getrennt wurde. • ® Trennen Sie nach dem Laden das Netzteil von Robotino 4.0. Sollte das Ladegerät von Netz getrennt werden, jedoch mit Robotino ® 4.0 verbunden bleiben, können die Akkus über das Ladegerät entladen/zerstört werden. © Festo Didactic 8101524...
Page 15: Mechanik
Greifen Sie nur bei Stillstand in das mobile Robotersystem Robotino ® 4.0. • Setzen Sie die Kommandobrücke immer senkrecht auf, um den hochstehenden Steckkontakt nicht zu beschädigen. • Sichern Sie die Ladung, bevor Sie Arbeiten am Montageturm ausführen. © Festo Didactic 8101524...
Page 16 Kleidungsstücke von den Rädern erfasst werden. VORSICHT Warnung vor Handverletzungen Robotino ® 4.0 besteht aus einer präzisen lasergeschnittenen und geschweißten Edelstahlkonstruktion. ® Achten Sie beim Arbeiten mit Robotino 4.0 auf eventuell scharfe Kanten (Kabeldurchführungen, mechanische Montage/Demontage). © Festo Didactic 8101524...
Page 17: Technische Daten
Turbo Modus, 4 physische Kerne mit Hyperthreading Integrierte UHD Graphics 630 Arbeitsspeicher: 8 GB RAM Festplatte: 64 GB SSD Betriebssystem: Linux Ubuntu 18.04 LTS (64 Bit) Motorregelung: Mikrocontroller mit 32 Bit- Mikroprozessor und separater Ethernet-Schnittstelle Änderungen vorbehalten © Festo Didactic 8101524...
Page 18: Elektrische Anschlüsse
2 A pro Ausgang max. 2 A gesamt Analoge Eingänge Relais Wechselschalter Kamera USB 3.0 angesteuerte Stereokamera (Intel ® RealSense™ Tiefenkamera D435) mit zwei Farbkameras (1080p-Auflösung) Infrarotprojektor und RGB-Tiefenkamera Architektur mit On-Board Verarbeitung Änderungen vorbehalten © Festo Didactic 8101524...
Page 19: Motor 4 Encoder Pinbelegung
7.2.4 Spezifikation Accesspoint Parameter Wert WLAN-Standards 5 GHz (IEEE802.11 ac/n/a) 2,4 GHz (IEEE802.11 b/g/n) Sendeleistung max. 23 dBm (5 GHz) max. 20 dBm (2,4 GHz) Schnittstellen 10/100 Mbps-WAN/LAN-Port USB2.0-Port Micro USB-Port (Spannungsversorgung) Spannungsversorgung max. 2 A Änderungen vorbehalten © Festo Didactic 8101524...
Page 20: Lieferung Und Auspacken
8 Lieferung und Auspacken 8.1 Lieferung Prüfen Sie bei der Warenannahme, ob der Umfang der Lieferung mit dem Lieferschein, der Bestellung und der Auftragsbestätigung übereinstimmt. Melden Sie mögliche Abweichungen unverzüglich Festo Didactic. 8.2 Auspacken ® Entfernen Sie zum Auspacken des Robotinos 4.0 den Hartschaumeinsatz aus der Transportverpackung.
Page 21 Bewegung von Robotino 4.0 gezielt vorgeben. ® Achten Sie darauf, dass Robotino 4.0 ausreichend Platz zum Fahren zur Verfügung steht. 5. Ausschalten Drücken Sie den Hauptschalter von Robotino ® 4.0 für ca. 3 Sekunden, um das System auszuschalten. © Festo Didactic 8101524...
Page 22: Externe Steuerung Mit Robotino ® View
Führen Sie das aktuelle Setup von Robotino ® View aus. Sie benötigen für die Installation Administratorrechte. Den Link auf das aktuelle Setup finden Sie auf der Homepage von Festo Didactic. Geben Sie in der Suche z. B. "Festo Didactic Robotino View" ein. 2. Netzwerk verbinden –...
Page 23 4.0 einzusetzen. ® Achten Sie darauf, dass Robotino 4.0 ausreichend Platz zum Fahren zur Verfügung steht. 7. Beenden der externen Steuerung Drücken Sie auf die Schaltfläche für das Stoppen des Steuerungsprogramms. Die Steuerung wird dadurch sofort beendet. © Festo Didactic 8101524...
Page 24: Wechseln Der Akkupacks
Betätigen Sie kurz (< 1 Sekunde) den Hauptschalter, um die Freigabe für den Akkuwechsel zu aktivieren. Das Betätigen des Hauptschalters beendet das aktuell laufende Programm auf dem ® Robotino 4.0. Wechseln Sie anschließend die Akkupacks aus. ® Zum Betreiben des Robotinos 4.0 wird mindestens ein aufgeladener Akkupack benötigt. © Festo Didactic 8101524...
Page 25: Zurücksetzen Der Netzwerkeinstellungen
Beachten Sie, dass beim Zurücksetzen der Netzwerkeinstellungen, auch der Netzwerkname (SSID) des Robotinos ® 4.0 geändert wird. Ändern Sie, nachdem Sie die Backupdatei geladen haben, den Netzwerknamen entsprechend der Angabe auf dem Typenschild von Robotino ® © Festo Didactic 8101524...
Page 26: Montage Und Anschluss Der Optischen Sensoren
Nur so können Sie den Abstand der Sensoren zueinander verändern. Stecken Sie nun die freien Enden des Lichtleiters in die schwarze Befestigungsvorrichtung des Lichtleitergeräts. Stecken Sie die Lichtleiter soweit ein, bis Sie einen Widerstand spüren. Klemmen Sie sie mit der Kreuzschlitzschraube die Befestigungsvorrichtung fest. © Festo Didactic 8101524...
Page 27 4. Sensoren justieren Justieren Sie die Reflexlichttaster, indem Sie mit dem beiliegenden kleinen Schraubendreher an der Einstellschraube drehen, bis die Schaltzustandsanzeige (LED) einschaltet. Prüfen Sie, ob der jeweilige Sensor an der entsprechenden Position über einem dunklen Untergrund abschaltet. © Festo Didactic 8101524...
Page 28: Montage Und Anschluss Des Induktiven Sensors
Schließen Sie den induktiven Sensor an die Spannungsversorgung und an einen analogen Eingang der E/A-Schnittstelle an. Überprüfen Sie die hier angegeben Beschaltung des Sensors bitte anhand des mitgelieferten Datenblatts des induktiven Sensors. Braun: Schwarz: analoger Eingang (Spannung), z. B. AI1 Weiß: nicht verwendet Blau: – © Festo Didactic 8101524...
Page 29: Lieferumfang
Ladegerät für Li-Ion Akkumulator 230 V/50 Hz 8102392 mind. 1 erforderlich Ladegerät für Li-Ion Akkumulator 120 V/60 Hz 8102393 Montageplattform 8029513 optional flexibel platzierbar (jeweils 120°) Montageturm 8029514 optional aus Edelstahl mit vielfältigen Anbauvorrichtungen und vorbereitet für innenliegende Kabelführung © Festo Didactic 8101524...
Page 30 Kameramodul RealSense 8094015 Ersatzteil oder Zubehör WI-Fi Access Point Modul 8089372 Ersatzteil Gabelstapler 8029453 optional Laserscanner 8029454 optional Folgende Ersatzteile sind verfügbar: Komponente Bemerkung Flachsicherung KFZ-Flachsicherung DIN 72581/3C ISO 8820-3 Typ Eska 340 – 10 A, rot © Festo Didactic 8101524...
Page 31: Wartung Und Reinigung
Elektronische Altgeräte sind Wertstoffe und gehören nicht in den Hausmüll. Die Entsorgung erfolgt über die kommunalen Sammelstellen. Verbrauchte oder defekte Akkupacks nur entladen und gegen Kurzschluss gesichert (z. B. durch das Isolieren der Pole mit Klebestreifen) bei den Rücknahmestellen zurückgeben. Beachten Sie national geltende Vorschriften. © Festo Didactic 8101524...
Page 33 Delivery _________________________________________________________________________ 48 Unpacking _______________________________________________________________________ 48 Commissioning ___________________________________________________________________ 48 ® View ________________________________________________ 50 External control with Robotino Replacing the rechargeable battery pack _____________________________________________ 52 Resetting the network settings ______________________________________________________ 53 Mounting and connecting the optical sensors __________________________________________ 54 © Festo Didactic 8101524...
Page 34 ® Robotino 4.0 Mobile Robot System Mounting and connecting the inductive sensor _________________________________________ 56 Scope of delivery _________________________________________________________________ 57 Maintenance and cleaning _________________________________________________________ 59 Further information and updates ____________________________________________________ 59 Disposal ________________________________________________________________________ 59 © Festo Didactic 8101524...
Page 35: General Prerequisites For Operating The Devices
Damaged devices must be barred from further use and removed from the laboratory or classroom. – Damaged connecting cables, pneumatic tubing and hydraulic hoses represent a safety risk and must be removed from the laboratory or classroom. © Festo Didactic 8101524...
Page 36: Safety Instructions And Pictograms
... indicates a possibly hazardous situation which may result in moderate or slight personal injury or severe property damage if not avoided. NOTICE ... indicates a possibly hazardous situation which may result in property damage or loss of function if not avoided. © Festo Didactic 8101524...
Page 37: Pictograms
2.2 Pictograms Hazard warning Read and observe the operating and safety instructions prior to commissioning. Warning regarding lifting heavy loads Warning regarding hand injuries Warning regarding entanglement hazard Warning regarding potentially explosive substances Electrostatically sensitive devices © Festo Didactic 8101524...
Page 38: Intended Use
The training company and/or trainers must ensure that all apprentices observe the safety precautions described in these operating instructions. Festo Didactic hereby excludes all liability for damage suffered by the trainee, the training company and/or any other third parties which occur during use of the components and systems in situations which serve any purpose other than training and/or vocational education, unless Festo Didactic has caused this damage wilfully or through gross negligence.
Page 39: Warranty And Liability
• Unauthorized design changes to the Robotino ® 4.0 mobile robot system. • Inadequate monitoring of robot components that are subject to wear. • Disasters resulting from the influence of foreign bodies and acts of God. © Festo Didactic 8101524...
Page 40: For Your Safety
Improper repairs or modifications may result in unforeseeable operating states. Do not carry out repairs on the device. Modifications to the wiring or conversions in the control unit are carried out at your own risk and render the warranty null and void. Use only original replacement/wearing parts. © Festo Didactic 8101524...
Page 41: Obligations Of The Operating Company
4.0 mobile robot system undertake to complete the following steps before beginning work: • Read the chapter concerning safety and the warnings in these operating instructions. • Familiarize themselves with the basic regulations regarding work safety and accident prevention © Festo Didactic 8101524...
Page 42: Work And Safety Instructions
Capacitors inside the device may still be charged even after being disconnected from all sources of voltage. • Disconnect the power supply after charging Robotino ® 4.0. If the charger is ® disconnected from the mains but left connected to Robotino 4.0, it can discharge/damage the batteries. © Festo Didactic 8101524...
Page 43: Mechanical System
4.0 mobile robot system when it is at a complete standstill. • Always position the command bridge vertically so as not to damage the raised pin contact. • Secure the load before carrying out any work on the assembly tower. © Festo Didactic 8101524...
Page 44 CAUTION Warning regarding hand injuries Robotino ® 4.0 consists of a precision laser-cut and laser-welded stainless steel construction. When working with Robotino ® 4.0, beware of any sharp edges (cable through-feeds, mechanical assembly/disassembly). © Festo Didactic 8101524...
Page 45: Technical Data
4 physical cores with hyperthreading Integrated UHD Graphics 630 Main memory: 8 GB RAM Hard disk: 64 GB SSD Operating system: Linux Ubuntu 18.04 LTS (64 bit) Motor control: microcontroller with 32-bit microprocessor and separate Ethernet interface Subject to change © Festo Didactic 8101524...
Page 46: Electrical Connections
Analog inputs Relay toggle switch Camera USB 3.0 controlled stereo camera (Intel® RealSense ™ depth camera D435) with two color cameras (1080p resolution) Infrared projector and RGB depth-sensing camera architecture with on-board processing Subject to change © Festo Didactic 8101524...
Page 47: Motor 4 Encoder Pin Allocation
2.4 GHz (IEEE802.11 b/g/n) Transmission power max. 23 dBm (5 GHz) max. 20 dBm (2.4 GHz) Interfaces 10/100 Mbps WAN/LAN port USB 2.0 port Micro USB port (power supply) Power supply max. 2 A Subject to change © Festo Didactic 8101524...
Page 48: Delivery And Unpacking
After unpacking, inspect the Robotino ® for any damage. The freight forwarder and Festo Didactic must be notified of any damage without delay. 9 Commissioning Please follow these instructions for commissioning your Robotino ®...
Page 49 4.0 on the Control page. ® Make sure that Robotino 4.0 has enough space to travel. 5. Switching off the system Hold down the power button on Robotino ® 4.0 for about 3 seconds to switch off the system. © Festo Didactic 8101524...
Page 50: External Control With Robotino ® View
Run the current setup file for Robotino ® View. You require administrator permissions to install it. Visit the Festo Didactic website to download the current setup file. Enter "Festo Didactic Robotino View" in the search bar. 2. Connecting to the network –...
Page 51 Robotino ® 4.0. Make sure that Robotino ® 4.0 has enough space to travel. 7. Stopping the external control program Press the button for stopping the control program. This stops the control program immediately. © Festo Didactic 8101524...
Page 52: Replacing The Rechargeable Battery Pack
Briefly press the power button (< 1 second) to enable battery replacement. Pressing the power button ends the program currently running on the Robotino ® 4.0. Replace the battery packs. At least one charged battery pack is required to operate the Robotino ® 4.0. © Festo Didactic 8101524...
Page 53: Resetting The Network Settings
For instructions on logging in to the access point and loading the backup file, see attached document 8089413. Note ® Note that resetting the network settings also changes the network name (SSID) of Robotino 4.0. After loading the backup file, change the network name as indicated on the Robotino ® rating plate. © Festo Didactic 8101524...
Page 54: Mounting And Connecting The Optical Sensors
Otherwise you will not be able to change the distance between the sensors. Now insert the free ends of the fiber-optic cable into the black mounting fixture of the fiber-optic unit. Insert the fiber-optic cables until you feel resistance. Tighten the mounting fixture using the Phillips screw. © Festo Didactic 8101524...
Page 55 Adjust the diffuse sensors by turning the adjusting screw with the included small screwdriver until the switching status indicator (LED) lights up. Check whether each sensor switches off at the appropriate position over a dark background. © Festo Didactic 8101524...
Page 56: Mounting And Connecting The Inductive Sensor
Connect the inductive sensor to the power supply and to an analog input of the I/O interface. Check the circuitry of the sensor specified here on the supplied data sheet of the inductive sensor. Brown: Black: Analog input (voltage), e.g., AI1 White: Not used Blue: – © Festo Didactic 8101524...
Page 57: Scope Of Delivery
120 V/60 Hz charger for Li-ion rechargeable battery 8102393 Assembly platform 8029513 Optional freely positionable (120° at a time) Assembly tower 8029514 Optional made of stainless steel with various attachments and prepared for internal cable guide © Festo Didactic 8101524...
Page 58 Wi-Fi access point module 8089372 Spare part Forklift 8029453 optional Laser scanner 8029454 Optional The following spare parts are available: Component Type Comment Blade-type fuse Automotive blade fuse DIN 72581/3C ISO 8820-3, Eska 340 – 10 A, red © Festo Didactic 8101524...
Page 59: Maintenance And Cleaning
Bring electronic waste to a designated municipal collection point. Used or defective battery packs must be discharged and protected against short-circuiting (e.g., by insulating the terminals with adhesive tape) prior to recycling. Follow your country's regulations. © Festo Didactic 8101524...
Page 61 Puesta en funcionamiento __________________________________________________________ 76 ® View __________________________________________________ 78 Control externo con Robotino Cambio del juego de acumuladores __________________________________________________ 80 Restablecimiento de los ajustes de red _______________________________________________ 81 Montaje y conexión de los sensores ópticos ___________________________________________ 82 © Festo Didactic 8101524...
Page 62 ® Sistema de robots móviles Robotino Montaje y conexión del detector inductivo ____________________________________________ 84 Suministro_______________________________________________________________________ 85 Mantenimiento y limpieza __________________________________________________________ 87 Informaciones complementarias y actualizaciones______________________________________ 87 Eliminación ______________________________________________________________________ 87 © Festo Didactic 8101524...
Page 63: Condiciones Generales Para El Uso De Los Equipos
Los equipos defectuosos deberán inhabilitarse y retirarse del laboratorio o aula donde se impartan las clases. – Los cables de conexión, los tubos flexibles de aire comprimido y los tubos flexibles hidráulicos dañados representan un peligro y deben retirarse del laboratorio o del aula. © Festo Didactic 8101524...
Page 64: Instrucciones De Seguridad Y Pictogramas
AVISO ... indica que existe un posible peligro, que puede causar daños materiales o una pérdida de las funciones si no se adoptan las medidas necesarias para evitarlo. © Festo Didactic 8101524...
Page 65: Pictogramas
Antes de la puesta en funcionamiento, leer y respetar las instrucciones de utilización y las instrucciones de seguridad. Advertencia de la elevación de cargas pesadas Advertencia de peligro para las manos Advertencia por peligro de entrada Advertencia de sustancias explosivas Elementos sensibles a las descargas electrostáticas © Festo Didactic 8101524...
Page 66: Uso Previsto
Festo Didactic haya ocasionado dichos daños de forma dolosa o con extrema negligencia.
Page 67: Garantía Y Responsabilidades
• ® Modificaciones estructurales no autorizadas en el sistema de robots móviles Robotino 4.0. • Control insuficiente de los componentes de los robots sujetos a desgaste. • Catástrofes ocasionadas por cuerpos extraños o por fuerza mayor. © Festo Didactic 8101524...
Page 68: Indicaciones De Seguridad
No realice reparaciones en el equipo. Cualquier cambio del cableado o modificación de la unidad de control se hará bajo su propia responsabilidad y conlleva la pérdida de la garantía. Utilice exclusivamente repuestos o piezas sujetas a desgaste originales. © Festo Didactic 8101524...
Page 69: Obligaciones Asumidas Por El Operador
• Leer el capítulo relativo a la seguridad y las advertencias de seguridad incluidas en el presente manual. • Respetar las disposiciones básicas de seguridad laboral y de prevención de accidentes. © Festo Didactic 8101524...
Page 70: Indicaciones De Seguridad Y Utilización
® Una vez concluida la carga, desconectar la unidad de alimentación de Robotino 4.0. Si se separa el cargador de la red eléctrica sin desconectarlo de Robotino ® 4.0, es posible que se descarguen/dañen los acumuladores. © Festo Didactic 8101524...
Page 71: Mecánica
Únicamente deberá accederse al sistema de robots móviles Robotino ® 4.0 si está desconectado. • Coloque el puente de mando siempre verticalmente, para evitar un posible daño del contacto enchufable saliente. • Asegure la carga antes de realizar trabajos en la torre de montaje. © Festo Didactic 8101524...
Page 72 4.0 consta de piezas de acero inoxidable cortadas y soldadas de manera muy precisa con láser. Al trabajar con Robotino ® 4.0, evite los posibles daños ocasionados por bordes que pueden ser cortantes (pasos de cables, montaje/desmontaje de las partes mecánicas). © Festo Didactic 8101524...
Page 73: Especificaciones Técnicas
Memoria de trabajo: 8 GB RAM Disco duro: 64 GB SSD Sistema operativo: Linux Ubuntu 18.04 LTS (64 bits) Regulación del motor: microcontrolador con microprocesador de 32 bits e interfaz Ethernet independiente Reservado el derecho de modificación © Festo Didactic 8101524...
Page 74: Conexiones Eléctricas
Cámara estéreo controlada por USB 3.0 (cámara de profundidad Intel ® RealSense™ D435) con dos cámaras a color (resolución de 1080p) Arquitectura de proyector de infrarrojos y cámara de profundidad RGB con procesamiento On-Board Reservado el derecho de modificación © Festo Didactic 8101524...
Page 75: Asignación De Contactos Motor 4 Encoder
Potencia de emisión máx. 23 dBm (5 GHz) máx. 20 dBm (2,4 GHz) Interfaces Puerto WAN/LAN de 10/100 Mbps Puerto USB2.0 Puerto micro USB (alimentación eléctrica) Alimentación eléctrica máx. 2 A Reservado el derecho de modificación © Festo Didactic 8101524...
Page 76: Entrega Y Desembalaje
8 Entrega y desembalaje 8.1 Suministro Durante la recepción de mercancías, compruebe si el volumen de la entrega coincide con la nota de entrega, el pedido y la confirmación del pedido. Notifique, de inmediato, cualquier discrepancia a Festo Didactic. 8.2 Desembalaje ®...
Page 77 4.0 en la página de control/unidad de control. Tenga en cuenta que Robotino ® 4.0 precisa de suficiente espacio para desplazarse. 5. Desconexión ® Pulse el interruptor principal de Robotino 4.0 durante aprox. 3 segundos para desconectar el sistema. © Festo Didactic 8101524...
Page 78: Control Externo Con Robotino ® View
® View. Para la instalación necesitará los derechos de administrador. El enlace a la versión actual se encuentra en la página de inicio de Festo Didactic. En el campo de búsqueda, introduzca, p. ej. "Festo Didactic Robotino View". 2. Conexión de la red –...
Page 79 Robotino ® 4.0 conectado. Tenga en cuenta que Robotino ® 4.0 precisa de suficiente espacio para desplazarse. 7. Finalización del control externo Pulse el botón para detener el programa de control. El control se detiene inmediatamente. © Festo Didactic 8101524...
Page 80: Cambio Del Juego De Acumuladores
El accionamiento del interruptor principal finaliza el programa en funcionamiento actual del Robotino ® 4.0. A continuación, cambie el juego de acumuladores. Para utilizar el Robotino ® 4.0, se precisa, como mínimo, un juego de acumuladores cargado. © Festo Didactic 8101524...
Page 81: Restablecimiento De Los Ajustes De Red
Tenga en cuenta que al restablecer los ajustes de fábrica de la red, también se modificará el nombre de la red (SSID) del Robotino ® 4.0. Una vez cargada la copia de seguridad, modifique el nombre de la red conforme a las indicaciones de la placa de características de Robotino ® 4.0. © Festo Didactic 8101524...
Page 82: Montaje Y Conexión De Los Sensores Ópticos
Enchufe el extremo libre del cable de fibra óptica en el dispositivo de fijación negro de la unidad de fibra óptica. Enchufe el cable de fibra óptica hasta que se produzca una resistencia. Fije el dispositivo de fijación con el destornillador de estrella. © Festo Didactic 8101524...
Page 83 Ajuste el sensor de reflexión directa mientras gira el tornillo de ajuste utilizando un destornillador hasta que se conecte el indicador de estado de conmutación (LED). Compruebe si el sensor se desconecta en la posición correspondiente encima de un fondo oscuro. © Festo Didactic 8101524...
Page 84: Montaje Y Conexión Del Detector Inductivo
Conecte el detector inductivo a la alimentación eléctrica y a la entrada analógica de la interfaz de E/S. Compruebe el cableado indicado del sensor mediante la hoja de datos suministrada de detectores inductivos. Marrón: Negro: Entrada analógica (tensión), p. ej. AI1 Blanco: no utilizado Azul: – © Festo Didactic 8101524...
Page 85: Suministro
Cargador para el acumulador de iones de litio 8102393 de 120 V/60 Hz Plataforma de montaje 8029513 opcionalmente montaje flexible (120° respectivamente) Torre de montaje 8029514 opcionalmente de acero inoxidable con varios dispositivos de montaje y preparado para la guía de cables interna © Festo Didactic 8101524...
Page 86 Pieza de repuesto Horquilla elevadora 8029453 Opcional Escáner láser 8029454 Opcional Las siguientes piezas de repuesto están disponibles: Componente Tipo Nota Fusible plano Fusible plano KFZ DIN 72581/3C ISO 8820-3 tipo Eska 340 – 10 A, rojo © Festo Didactic 8101524...
Page 87: Mantenimiento Y Limpieza
Llevar al punto de recogida únicamente los juegos de acumuladores utilizados o defectuosos que estén descargados y protegidos contra cortocircuitos (p. ej. aislando los polos con tiras adhesivas). Tenga en cuenta las directivas nacionales aplicables. © Festo Didactic 8101524...
Page 89 Livraison _______________________________________________________________________ 104 Déballage ______________________________________________________________________ 104 Mise en service __________________________________________________________________ 104 ® View_____________________________________________ 106 Commande externe avec Robotino Changement des packs d'accus ____________________________________________________ 108 Réinitialisation des paramètres réseau ______________________________________________ 109 Montage et raccord des capteurs optiques ___________________________________________ 110 © Festo Didactic 8101524...
Page 90 ® Système robotique mobile Robotino Montage et raccord du capteur inductif ______________________________________________ 112 Fourniture ______________________________________________________________________ 113 Maintenance et nettoyage _________________________________________________________ 115 Informations complémentaires et mises à jour ________________________________________ 115 Mise au rebut ___________________________________________________________________ 115 © Festo Didactic 8101524...
Page 91: Exigences Générales Pour L'utilisation De L'équipement
être retirés du laboratoire ou de la salle de cours. – Les câbles de liaison, tubes pneumatiques et flexibles hydrauliques endommagés présentent un risque de sécurité et doivent être retirés du laboratoire ou de la salle de cours. © Festo Didactic 8101524...
Page 92: Consignes Des Sécurité Et Pictogrammes
à moyennes ou des dommages matériels graves si elle n'est pas évitée. AVIS … signale une situation potentiellement dangereuse qui peut causer des dommages matériels ou une perte de fonction si elle n'est pas évitée. © Festo Didactic 8101524...
Page 93: Pictogrammes
Avant la mise en service lire et observer la notice d'utilisation et les consignes de sécurité. Avertissement concernant le levage de charges lourdes Avertissement concernant le risque de blessure pour les mains Avertissement concernant un risque de happement Avertissement concernant les substances explosives Composants sensibles aux charges électrostatiques © Festo Didactic 8101524...
Page 94: Usage Normal
Festo Didactic décline par conséquent toute responsabilité quant aux dommages causés aux élèves et/ou aux étudiants, à l’établissement de formation et/ou à des tiers du fait de l’utilisation de ces composants et installations en dehors du contexte d’une pure formation, à...
Page 95: Garantie Et Responsabilité
4.0. • Modifications apportées de son propre chef au système robotique mobile Robotino ® 4.0. • Mauvaise surveillance des éléments du robot soumis à l'usure. • Catastrophes dues à l’action de corps étrangers et force majeure. © Festo Didactic 8101524...
Page 96: Pour Votre Sécurité
N'effectuez pas de réparation sur l'appareil. Toute modification au câblage ou au boîtier de commande s'effectue à vos propres risques et périls et sous peine de perte de la garantie. Utilisez exclusivement des pièces de rechange/d'usure d'origine. © Festo Didactic 8101524...
Page 97: Engagement De L'exploitant
® 4.0 s’engagent, avant de commencer à travailler, à : • lire le chapitre sur la sécurité et les avertissements du présent mode d'emploi, • respecter les prescriptions fondamentales de sécurité et de prévention des accidents. © Festo Didactic 8101524...
Page 98: Instructions Et Consignes De Sécurité
Débranchez le bloc d'alimentation du Robotino ® 4.0 en fin de charge. Si le chargeur ® est débranché du secteur mais reste connecté à Robotino 4.0, il se peut que les accumulateurs se déchargent via le chargeur ou soient détruits. © Festo Didactic 8101524...
Page 99: Mécanique
4.0 que s'il est à l'arrêt. • Posez le boîtier de commande toujours à la verticale pour ne pas endommager le contact à fiche. • Sécurisez la charge avant de réaliser tout travail sur la tour de montage. © Festo Didactic 8101524...
Page 100 Le Robotino ® 4.0 est constitué d'un châssis en inox découpé et soudé avec précision au laser. Veillez lors du travail avec le Robotino ® 4.0 aux éventuelles arêtes vives (passages de câble, montage et démontage mécaniques). © Festo Didactic 8101524...
Page 101: Caractéristiques Techniques
Mémoire vive : 8 Go de RAM Disque dur : SSD 64 Go Système d'exploitation : Linux Ubuntu 18.04 LTS (64 bits) Régulation du moteur : microcontrôleur avec micro- processeur 32 bits et interface Ethernet séparée Sous réserve de modifications © Festo Didactic 8101524...
Page 102: Connexions Électriques
Relais interrupteur va-et-vient ® Caméra Caméra stéréo pilotée USB 3.0 (Intel RealSense™ caméra profondeur D435) avec deux caméras couleur (résolution 1080p) Projecteur à infrarouges et architecture de caméra en profondeur avec traitement On Board Sous réserve de modifications © Festo Didactic 8101524...
Page 103: Affectation Des Broches Moteur 4 Codeurs
2,4 GHz (IEEE802.11 b/g/n) Puissance émettrice CE : max. 23 dBm (5 GHz) max. 20 dBm (2,4 GHz) Interfaces 10/100 Mbps- port WAN/LAN Port USB2.0 Micro port USB (alimentation électrique) Alimentation électrique max. 2 A Sous réserve de modifications © Festo Didactic 8101524...
Page 104: Livraison Et Déballage
8 Livraison et déballage 8.1 Livraison À réception de la marchandise, contrôlez si l'étendue de la livraison correspond avec le bon de livraison, la commande et la confirmation de commande. Signalez immédiatement toute non-conformité à Festo Didactic. 8.2 Déballage Pour déballer le Robotino ®...
Page 105 4.0 sur la page Contrôle/Commande. ® Veillez à ce que le Robotino 4.0 dispose de suffisamment de place pour se déplacer. 5. Arrêt Appuyez sur l'interrupteur principal du Robotino ® 4.0 pendant env. 3 secondes pour éteindre le système. © Festo Didactic 8101524...
Page 106: Commande Externe Avec Robotino ® View
Exécutez le setup actuel de Robotino ® View. Vous avez besoin des droits d'administrateur pour l'installation. Vous trouverez le lien vers le setup actuel sur la page web de Festo Didactic. Entrez par ex. dans la recherche "Festo Didactic Robotino View". 2. Connexion réseau –...
Page 107 Veillez à ce que le Robotino ® 4.0 dispose de suffisamment de place pour se déplacer. 7. Quitter la commande externe Appuyez sur le bouton pour arrêter le programme de commande. La commande est alors immédiatement quittée. © Festo Didactic 8101524...
Page 108: Changement Des Packs D'accus
Actionnez brièvement (< 1 seconde) l'interrupteur principal pour activer la validation pour le changement d'accu. L'actionnement de l'interrupteur principal referme le programme actuellement ® en cours sur le Robotino 4.0. Remplacez ensuite les packs d'accus. ® Un pack d'accus au moins est nécessaire pour l'utilisation du Robotino 4.0. © Festo Didactic 8101524...
Page 109: Réinitialisation Des Paramètres Réseau
Lors de la réinitialisation aux paramètres d'usine, tenez compte du fait que le nom réseau (SSID) du Robotino ® 4.0 changera également. Après avoir chargé le fichier de sauvegarde, changez le nom de réseau conformément à l'indication donnée sur la plaque signalétique de Robotino ® 4.0. © Festo Didactic 8101524...
Page 110: Montage Et Raccord Des Capteurs Optiques
Insérez maintenant les extrémités libres du câble F.O dans le dispositif de fixation noir du capteur à fibres optiques. Insérez le câble F.O jusqu'à ce qu'une résistance se fasse sentir. Serrez bien le dispositif de fixation à l'aide du tournevis cruciforme. © Festo Didactic 8101524...
Page 111 Réglez le détecteur à réflexion en tournant la vis de réglage à l'aide du petit tournevis fourni jusqu'à ce que le témoin de commutation (LED) s'allume. Vérifiez si le capteur respectif s'éteint en position correspondante au-dessus d'un sol obscur. © Festo Didactic 8101524...
Page 112: Montage Et Raccord Du Capteur Inductif
Veuillez vérifier le câblage du capteur indiqué ici à l'aide de la fiche technique fournie du capteur optique fournie. Marron : Noir : Entrée analogique (tension), par ex. Al1 Blanc : non utilisé Bleu : – © Festo Didactic 8101524...
Page 113: Fourniture
Chargeur pour accumulateur Li-Ion 120 V/60 Hz 8102393 Plate-forme de montage 8029513 Option positionnement flexible (respectivement 120°) Tour de montage 8029514 Option en acier inoxydable avec différents dispositifs de montage et préparé pour le guide de câblage intérieur © Festo Didactic 8101524...
Page 114 En option Scanner laser 8029454 En option Les pièces de rechange suivantes sont disponibles : Composants Désignation de type Remarque Fusible plat Fusible plat véhicule DIN 72581/3C ISO 8820-3 type Eska 340 – 10 A, rouge © Festo Didactic 8101524...
Page 115: Maintenance Et Nettoyage
Ils doivent être déposés dans les centres de collecte communaux. Remettre les packs d'accus usagés ou défectueux uniquement déchargés et sécurisés contre le court-circuitage (par ex. en isolant les pôles avec du ruban adhésif) au point de collecte. Respectez les prescriptions nationales en vigueur. © Festo Didactic 8101524...
Page 117 常规数据 _______________________________________________________________________ 129 控制系统和接口 _________________________________________________________________ 129 交货和拆开包装 _________________________________________________________________ 132 供货 ___________________________________________________________________________ 132 拆包 ___________________________________________________________________________ 132 调试 ___________________________________________________________________________ 132 ® 使用 Robotino View 进行外部控制 _______________________________________________ 134 更换电池组 _____________________________________________________________________ 136 复位网络设置 ___________________________________________________________________ 137 安装和连接光学传感器 ___________________________________________________________ 138 安装和连接电感式传感器 _________________________________________________________ 140 © Festo Didactic 8101524...
Page 118 ® 移动机器人系统 Robotino 供货范围 _______________________________________________________________________ 141 维护保养和清洁 _________________________________________________________________ 143 更多信息及更新 _________________________________________________________________ 143 废弃处理 _______________________________________________________________________ 143 © Festo Didactic 8101524...
Page 119: 运行设备的一般性前提条件
– 在实验室或者教室内以及在实验室或者教室外必须至少提供一个紧急停机装置。 • 必须对实验室或者教室采取措施，防止负载电源或者气源被意外接通。 – 例如通过一个钥匙开关 – 例如通过可以上锁的开关阀 • 实验室或者教室必须通过故障电流保护装置 (RCD) 加以防护。 – 仅允许在配备有故障电流保护装置的培训教室中运行电气设备（例如电源装置、压缩机、液压机组）。 – 应将一个差动电流 ≤ 30 mA 的 B 型 RCD 保护开关用作故障电流保护装置。 • 实验室或者教室必须通过过电流保护装置加以防护。 – 保险丝或者断路器 • 不允许使用任何有损坏或者缺陷的装置。 – 损坏的设备必须加以禁用，并且从实验室或者教室中取走。 – 损坏的连接电缆、压缩空气软管和液压软管会构成安全风险，因此必须从实验室或者教室中取走。 © Festo Didactic 8101524...
Page 120: 安全注意事项和图标
® 移动机器人系统 Robotino 2 安全注意事项和图标 2.1 安全注意事项危险 … 提示直接的危险情形，如果不加以避免，则可能导致死亡或者严重的人身伤害。警告 … 提示可能的危险情形，如果不加以避免，则可能导致死亡或者严重的人身伤害。小心 … 提示可能的危险情形，如果不加以避免，则可能导致轻度及中度人身伤害或者导致严重的财产损失。提示 … 提示可能的危险情形，如果不加以避免，则可能导致财产损失或者功能丧失。 © Festo Didactic 8101524...
Page 121 ® 移动机器人系统 Robotino 2.2 图标针对危险部位的警告在调试前阅读并且注意操作说明书和安全注意事项。警告正在抬起重物警告手受伤的危险警告有被吸入或者拉入的危险针对爆炸危险物的警告静电敏感类元件 © Festo Didactic 8101524...
Page 122: 按规定使用
® 移动机器人系统 Robotino 3 按规定使用 Festo Didactic 的自动化和技术学习系统的所有组件及装置只能在满足以下条件时使用： • 在教学和培训企业中按规定使用 • 在安全技术完善的状态下组件和装置是根据当前技术水平及认可的安全技术规定制造的。尽管如此，一旦出现违规使用，仍然可能会给用户或第三方带来生命危险并导致系统损坏。培训机构和/或培训人员应确保学员遵守本操作说明书中描述的安全预防措施。因此，Festo Didactic 对由于在纯培训环境之外使用这些组件和装置导致的对学员、培训机构和/或第三方的伤害将不承担任何责任；除非此类伤害是由于 Festo Didactic 故意或严重过失造成的。 © Festo Didactic 8101524...
Page 123: 保修和责任
® 移动机器人系统 Robotino 4 保修和责任原则上，适用我们的“一般性销售和交付条件”。最晚会从签署合同开始将这些信息提供给运营商。如果是因以下一个或多个原因而导致人身伤害和财产损失，在此类情况下提出的保修和责任索赔主张我们均不予受理： • ® 不按照规定使用移动机器人系统 Robotino • ® 对移动机器人系统 Robotino 的装配，调试，操作或者维护保养不当 • 在安全装置损坏或未按规定安装，或者在安全和保护装置无效的情况下运行移动机器人系统 Robotino® • 在移动机器人系统 Robotino® 的运输、仓储、安装、调试、运行、维护保养和设置等方面，不遵守操作说明书中的提示信息。 • 擅自对移动机器人系统 Robotino® 进行结构改造 • 未正确监控易磨损的机器人部件 • 异物和不可抗力导致的严重损坏。 © Festo Didactic 8101524...
Page 124: 为了您的安全
® 移动机器人系统 Robotino 5 为了您的安全 5.1 重要注意了解基本安全注意事项以及安全规定是确保移动机器人系统 Robotino® 4.0 安全操作及无故障运行的基本前提条件。本操作说明书包含最重要的提示信息，可以确保移动机器人系统 Robotino® 4.0 的安全运行。尤其是使用移动机器人系统 Robotino® 4.0 进行工作的人员必须遵守安全注意事项。此外，还必须注意并遵守装置使用地点的现行法规及事故预防规定。警告必须立即排除可能影响到安全的故障！小心由于不当的修理或者改装可能会出现不可预料的运行状态。不要在设备上执行任何修理。对于布线的改动或者控制单元的改装，您必须自行承担风险，并同时会丧失保修的权利。必须使用原厂备件/易损件。 © Festo Didactic 8101524...
Page 125: 运营商的职责
® 移动机器人系统 Robotino 5.2 运营商的职责对于使用移动机器人系统 Robotino® 4.0 开展工作的人员，运营商有义务确保他们落实以下事项： • 熟悉基本的工作安全规定和事故预防规定，并接受过移动机器人系统 Robotino® 4.0 操作方面的指导培训， • 已阅读并且理解本手册中的安全章节和警告提示。应定期对人员在工作方面的安全意识开展检查。 5.3 学员的义务 ® 所有受托在移动机器人系统 Robotino 4.0 上开展工作的人员在开始工作前有义务： • 阅读本操作说明书中的安全章节和警告提示， • 留意劳动安全和事故预防方面的基本规定。 © Festo Didactic 8101524...
Page 126: 工作和安全注意事项
小心 • ® 学员必须在一名培训人员的监督下才允许在移动机器人系统 Robotino 4.0 上工作。 • 注意数据表中有关各部件的说明，特别是所有的安全注意事项！ • 只有在完全关闭的情况下才允许对移动机器人系统 Robotino® 4.0 进行打包。 • 在电路上工作时，请穿戴个人防护用品（护目镜、安全鞋）。 6.2 电气部分警告必须断电！ • 在电路上工作前，必须关闭电源。 • 注意，在一些组件中可能储存有电能。相关的信息参见组件的产品规格书和操作说明书。警告！及时设备已从所有电源上断开，但设备中的电容器可能仍然带电。 • 充电后，将电源从 Robotino® 4.0 上断开。如果充电器从电网上断开，但却和 Robotino® 4.0 保持连接状态，则电池可能通过充电器放电/损毁。 © Festo Didactic 8101524...
Page 127: 机械装置
– 仅在断电状态下建立电气连接。 – 仅在断电状态下断开电气连接。 • 只允许使用最高 24 V DC 安全超低电压 (SELV)。提示在打开外壳（“指令桥”）前，首先将 Robotino® 4.0 接地。取下外壳，不要接触任何电气部件，留意静电放电（英语 electrostatic discharge，ESD）。 6.3 机械装置小心 • 用手抓住握柄，以便搬运 Robotino® 4.0。 • 将所有组件牢固地安装到基座上，或者配套的固定工装上。 • 仅在停机的情况下将手伸入移动机器人系统 Robotino® 4.0。 • 始终垂直地放上指令桥，避免损坏凸出的插入式触片。 • 在装配塔上执行作业前，固定重物。 © Festo Didactic 8101524...
Page 128 ® 移动机器人系统 Robotino 小心警告有被吸入或者拉入的危险！ • 绝对不要触碰 Robotino® 4.0 的轮子！根据不同的程序，轮子可能会突然开始转动。为了增大轮子上的阻力，在地面上对 Robotino® 4.0 施加压力（例如在解答有关 PID 控制器的习题时）。留意轮子上的警告标记，它们提示存在这样的受伤危险。 • 在拆卸轮轴盖时，确保头发或者衣服不会被轮子挂到。小心警告手受伤的危险 Robotino® 4.0 由一个经过激光精密切割的焊接钢结构组成。在使用 Robotino® 4.0 开展工作时注意可能存在的尖锐边缘（电缆通道、机械安装/ 拆卸）。 © Festo Didactic 8101524...
Page 129: 技术参数
嵌入式 PC，符合 COM Express 技术规范第 8 代 Intel i5，2.5 GHz 主频，超频模式下最高 4.2 GHz，4 个物理内核，搭配超线程技术集成的 UHD Graphics 630 内存： 8 GB RAM 硬盘：64 GB SSD 操作系统：Linux Ubuntu 18.04 LTS（64 位）电机控制系统：带 32 位微处理器和独立以太网接口的微控制器保留更改 © Festo Didactic 8101524...
Page 130 5 GHz 和 2.4 GHz 规格的 WLAN，作为客户端 – 或者在桥接模式下作为接入点保留更改参数数值数字量输入/输出输入端数量：最高 24 V DC 输出端数量：每个输出端最高 2 A 总体最高 2 A 模拟量输入转换开关继电器 ® 摄像头 USB 3.0 促动的立体摄像头（Intel RealSense™ 深度摄像头 D435），配有两台彩色摄像机（1080p 分辨率）红外线投影仪和 RGB 深度摄像头构架，提供板载处理功能保留更改 © Festo Didactic 8101524...
Page 131 WLAN 标准 5 GHz (IEEE802.11 ac/n/a) 2.4 GHz (IEEE802.11 b/g/n) 发射功率 CE：最高 23 dBm (5 GHz) 最高 20 dBm (2.4 GHz) 接口 10/100 Mbps WAN/LAN 端口 USB2.0 端口 Micro USB 端口（供电）电源最高 2 A 保留更改 © Festo Didactic 8101524...
Page 132: 交货和拆开包装
Festo Didactic。 8.2 拆包在拆开 Robotinos® 4.0 的包装时，从运输包装中移除硬泡沫衬垫。 ® 在取出 Robotinos® 4.0 时，确保不要损坏任何部件。取出时始终在 Robotino 的两个握柄上操作，从而避免损坏控制单元、电子系统和防碰撞传感器。拆开包装后，检查 Robotino® 是否可能存在任何损坏。如有损坏，则立即通知承运商和 Festo Didactic。 9 调试对于 Robotinos® 4.0 的首次调试，请听从这里的指令。 1. 充电 Festool 电池组交付时已经部分充电。从包装中取出 Festool 充电器并且将随附的电池组充满电，以确保充分发挥性能。为了确保 Robotino® 4.0 随时可以保持移动性，会独立于 Robotino® 4.0 对蓄电池进行充电。...
Page 133 次连接的建立可能会持续较长的时间（最长 90 秒）。打开一个互联网浏览器并且输入 Robotino® 4.0 控制系统的 IP 地址。会启动 Robotino® 网络接口。出厂状态下的 IP 地址 (192.168.0.1) 同样也可以在铭牌上找到。 4. 检测为了测试系统，在网络接口中切换至 Program/程序页面。启动其中一个演示程序。也可以在 Control/控制页面上针对性地规定 Robotino® 4.0 的动作。确保 Robotino® 4.0 有足够的移动空间可用。 5. 关闭按住 Robotino® 4.0 的主开关大约 3 秒，以便关闭系统。 © Festo Didactic 8101524...
Page 134: 使用 Robotino View 进行外部控制
® 10 使用 Robotino View 进行外部控制如果要使用图形化编程环境 Robotino® View 对您的 Robotinos® 4.0 开展外部控制，则应如下进行操作。 1. 安装执行 Robotino® View 的最新版安装程序。安装时需要管理员权限。最新安装程序的链接可以在 Festo Didactic 的主页上找到。例如，在搜索栏中输入“Festo Didactic Robotino View”/ 2. 连接网络 – WLAN 通过 WLAN 连接将您的 PC 或者您的笔记本电脑与您的 Robotino® 4.0 连接。 – 以太网电缆...
Page 135 5. 在 Robotino ® View 中编程在 Robotino® View 的安装目录中，在“examples”目录中打开其中一个 Robotino® View 示例程序，或者开发一个自己的简单控制程序。为此，使用 Robotino® View 的帮助系统。 ® 6. 用 Robotino View 进行控制按下用于启动主程序的按键，以便在 Robotino® View 中插入当前的程序，从而控制连接的 Robotinos® 4.0。确保 Robotino® 4.0 有足够的移动空间可用。 7. 结束外部控制按下停止控制程序的按键。这样一来，会立即结束控制。 © Festo Didactic 8101524...
Page 136: 更换电池组
11 更换电池组为了更换 Robotinos® 4.0 的电池组，如下进行操作。 – 电池组 1 和 2：按下电池组上的机械解锁装置（侧面的绿色按钮），并且缓慢地将电池组拔出。 – 电池组 3 和 4：请首先拆除控制单元，然后拆下电池支架。按下电池组上的机械解锁装置（侧面的绿色按钮），并且缓慢地将电池组拔。信息您可以在运行过程中更换电池组。为此，在 Robotino® 上需要至少 2 个电池组。一个电池组必须在 Robotino® 4.0 上保持连接状态，以便可以在运行期间进行更换。短按（< 1 秒）主开关，以便激活许可，从而可以更换电池。操作主开关会退出 Robotino® 4.0 上当前运行的程序。接下来更换电池组。为了运行 Robotinos® 4.0，需要至少一个充满电的电池组。 © Festo Didactic 8101524...
Page 137: 复位网络设置
如果必须复位 Robotinos® 4.0 的网络设置，则执行下面的指令。 1. 启动在控制单元上按住主开关大约 3 秒，以便启动 Robotinos® 4.0。启动过程最多会持续 60 秒的时间。 2. 复位接入点将接入点复位为出厂设置。为了将接入点复位为出厂设置，参见接入点的原版手册。 (https://www.tp-link.com/de/home-networking/wifi-router/tl-wr902ac/) 3. 加载备份文件在接入点上登录，并且加载备份文件 ROx.bin。可以在信息门户网站上的 MPS/软件/应用程序区域找到备份文件。参见随附的文件 8089413，以便了解如何在接入点上登录并且载入备份文件。信息需要注意的是，在复位网络设置时，Robotinos® 4.0 的网络名称 (SSID) 同样也会改变。在载入备份文件后，根据 Robotino® 铭牌上的说明变更网络名称。 © Festo Didactic 8101524...
Page 138: 安装和连接光学传感器
2.5 mm 和 3 mm 内六角头螺丝 • 10 mm 开口扳手 • 3 mm 十字头螺丝刀 1. 预装传感器在固定并连接到 Robotino® 4.0 上之前，漫反射式传感器的所有组件必须进行预装。每个传感器需要一个光纤传感器，一根光纤电缆以及一个光纤电缆支架。光纤电缆支架 (1)，安装槽口 (2)，光纤电缆 (3)，光纤传感器 (4)，固定螺丝 (5) 首先将两根光纤电缆截短至所需的长度。为此，必须使用光纤电缆切割器，避免损毁光纤电缆，同时保证功能正常。将光纤电缆头拧入支架中，直至它在另外一侧突出大约 2 mm。用随附的螺母将其固定。确保两个传感器接下来位于相对侧的槽口中。只有这样，您才能改变传感器相互之间的距离。现在将光纤电缆裸露的一端插入光纤传感器的黑色固定装置中。将光纤电缆插入，直至感觉到一定的阻力为止。用十字头螺栓将固定装置夹紧固定。 © Festo Didactic 8101524...
Page 139 是用 2 个螺栓从底部通过一个槽口 (2) 将其固定。置于光纤电缆 (3) 在安装时必须保持的相互距离，具体取决于要识别的物体的宽度。将光纤电缆支架拧装到底座上指定的位置上。用随附的螺栓（3 mm 内六角头螺丝）从底部接合支架。安装两个支架。现在在 Robotinos® 4.0 的安装板上安装光纤传感器 (4)。用随附的螺栓 (5) 将其拧装固定到两个指定的螺纹孔上。 3. 连接传感器将漫反射式传感器连接到电源上和输入/输出接口的数字输入端上。请根据随附的光学传感器的产品规格书检查传感器此处说明的接线。棕色：黑色：数字输入端（常开触点），例如 DI1 白色：数字输入端（常闭触点），例如 DI2 蓝色： – 4. 校准传感器用随附的小螺丝刀在调节螺丝上转动，直至工作状态显示 (LED) 接通，从而校准漫反射式传感器。检查各个传感器在对应的位置上是否可以通过深色背景关断。 © Festo Didactic 8101524...
Page 140: 安装和连接电感式传感器
® 移动机器人系统 Robotino 14 安装和连接电感式传感器电感式传感器安装在 Robotino® 4.0 底板三个指定位置的其中一个上，并且和输入/输出接口相连。需要的工具： • 17 mm 开口扳手 1. 安装传感器在 Robotino® 4.0 充电座底板上选择两个圆形开口其中的一个，或者选择底板中心上的开口来安装电感式传感器。将上部锁紧螺母拧到传感器螺纹上，将传感器插头侧朝上推入指定的开口中，在所需的位置上固定传感器并且用下部锁紧螺母将其紧固。 2. 连接传感器将电感式传感器连接到电源上并且连接到输入/输出接口的一个模拟输入端上。请根据随附的电感式传感器的产品规格书检查传感器此处说明的接线。棕色：黑色：模拟输入端（电压），例如 AI1 白色：未使用蓝色： – © Festo Didactic 8101524...
Page 141: 供货范围
订购号数量备注电池组 8100249 至少需要 1 个锂离子蓄电池 18 V；5.2 Ah 锂离子蓄电池充电器 230 V/50 Hz 8102392 至少需要 1 润滑介质锂离子蓄电池充电器 120 V/60 Hz 8102393 个装配平台 8029513 选配可以灵活定位（以 120°为单位）装配塔 8029514 选配不锈钢材质，配有多样的加装工装，并且可以实现电缆的内部走线 © Festo Didactic 8101524...
Page 142 移动机器人系统 Robotino 部件订购号数量备注摄像头模块 RealSense 8094015 备件或者附件 Wifi 接入点模块 8089372 备件电驱动叉车臂 8029453 选配激光扫描仪 8029454 可选项以下一些备件可供使用：部件型号备注叶片式保险丝车用叶片式保险丝 DIN 72581/3C ISO 8820-3 Eska 340 型 – 10 A，红色 © Festo Didactic 8101524...
Page 143: 维护保养和清洁
® 移动机器人系统 Robotino 16 维护保养和清洁 ® 移动机器人系统 Robotino 4.0 无需维护保养。清洁时使用一块稍加润湿的无纺清洁布，不得使用任何具有研磨效果的清洁剂，化学清洁剂或者含有溶剂的清洁剂对于电池组，请注意以下一些事项： • 保持电池组上的接线触点干净。 • 保持电池组上的通风口畅通，否则会导致功能限制。 • 如果电池组不再具备功能性，则联系授权的 Festool 客户服务。(www.festool.com/service) 17 更多信息及更新在互联网上登录以下地址，以便获取更多信息和技术文档： www.ip.festo-didactic.com 18 废弃处理废旧的电子设备属于可回收材料，不属于生活垃圾。通过当地的回收点开展废弃处置。对于废旧或者损坏的电池组，必须在放电并且采取了防短路措施的情况下（例如用胶带对电极进行绝缘）才允许移交给回收点。注意具体国家的现行规定。 © Festo Didactic 8101524...
Page 148 Festo Didactic SE Rechbergstraße 3 73770 Denkendorf Germany +49 711 3467-0 www.festo-didactic.com +49 711 34754-88500 did@festo.com...

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