Table des Matières
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3. Description du produit
1
ENABLE
0
1
START / TEACH
0
1
STOP
0
1
DIN11: Jog --
0
1
DIN10: Jog ++
0
1
DIN0 - DIN3
0
1
DOUT0 : READY
0
1
DOUT1 : MC
0
1
DOUT2 : ACK- TEACH
0
1
DOUT3 : ERROR
0
1
Drive is moving
0
1
=1,6 ms
tx
= x ms (en fonction des rampes de freinage)
(1)
Réglage de la position cible à programmer
Figure 3.12 Comportement à l'entrée Teach (apprentissage)
3.5.15 Enchaînement d'enregistrements de déplacements avec
changement de positionnement / régulation de couple
L'enchaînement d'enregistrements de déplacements permet d'enchaîner plusieurs ordres
de positionnement, lesquels forment alors une séquence. Les déplacements vers les
positions respectives sont effectués successivement. Caractéristiques de l'enchaînement
des enregistrements de déplacements :
• L'ensemble des 63 enregistrements de positionnement du tableau des
enregistrements de déplacements sont paramétrables.
• Outre les séquences linéaires, il est également possible de réaliser des enchaînements
cycliques, (enchaînements sans fin),
• Une position de suivi librement paramétrable est disponible pour chaque étape.
• Deux entrées TOR, NEXT 1 et NEXT 2, font office de conditions d'évolution du
programme de déplacement.
• Avec la commande E/S, l'enchaînement des enregistrements de déplacements offre 7
possibilités de reprise, c'est-à-dire 7 séquences potentielles différentes. Sous FHPP,
l'accès peut être librement sélectionné et le nombre est limité uniquement par le
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-FR 1008NH
–
+
t1
tx
t1
(1)
(1)
(1)
tx
t1
t1
t1
t
71
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