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Notice technique
Codeur absolu monotour
Transmission des données service
ID COB des SDO
Les identifiants suivants sont disponibles en standard pour les services SDO :
SDO (tx) (Codeur→Maître) : 580h (1408) + Numéro de nœud
SDO (rx) (Maître→Codeur) : 600h (1536) + Numéro de nœud
Il n'est pas possible de modifier les identifiants SDO !
L'octet d'instruction décrit le type du message SDO :
Instruction
En cas d'erreur, un message d'erreur (instruction 080h) remplace la confirmation normale (response).
Le message d'erreur comprend les erreurs du protocole de communication (p. ex. octet d'instruction erroné)
comme les erreurs d'accès au répertoire d'objets (p. ex. index erroné, erreur d'écriture sur un objet en lecture
seule, longueur des données erronée, etc.)
Les codes d'erreur sont décrits dans le profil CANopen (DS 301) et dans le profil d'appareil (DSP 406).
R.000.000
CAN
CAN
CAN
CAN
open
Série M36X8
Type
Confirmation de la prise en compte au maître
longueur des données = 4 octets (unsigned 32)
longueur des données = 2 octets (unsigned 16)
longueur des données = 1 octet (unsigned 8)
Le codeur envoie un code d'erreur au maître
Fonction
Envoi des paramètres au codeur
(longueur max. des données 4 octets)
Envoi des paramètres au codeur
(longueur des données 4 octets)
Envoi des paramètres au codeur
(longueur des données 2 octets)
Envoi des paramètres au codeur
(longueur des données 1 octet)
Demande des paramètres du codeur
Paramètres au maître,
Paramètres au maître,
Paramètres au maître,
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