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Notice technique
Codeur absolu monotour
Le profil d'appareil Codeurs DS 406 V3.1
Ce profil fournit une définition de l'interface pour les codeurs indépendante des constructeurs et
obligatoire.
Ce profil définit les fonctions CANopen à utiliser, ainsi que la manière de les utiliser. Cette norme permet
la réalisation d'un système de bus ouvert et indépendant des constructeurs.
Le profil d'appareil se décompose en deux classes d'objets :
Services LSS DS 305 V2.0
Le Layer Setting Service et le protocole (LSS) CiA DSP 305 CANopen ont été développés pour permettre la lecture
et la modification des paramètres suivants par l'intermédiaire du réseau:
Adresse de nœud
•
Vitesse de transmission
•
Adresse LSS
•
Ces possibilités augmentent la compatibilité « Plug-and-Play » de l'appareil, simplifiant sensiblement ses
possibilités de configuration. Le maître LSS est en charge de la configuration de ces paramètres pour un ou
plusieurs esclaves du réseau.
Transmission de données
CANopen fait appel, pour la transmission des données, à deux types de communication différents
(COB=Communication Object) avec des caractéristiques différentes:
Objets de données process (PDO – avec possibilité de fonctionnement en temps réel)
•
Objets de données service (SDO)
•
Les objets de données process (PDO) sont utilisés pour l'échange hautement dynamique de données en
temps réel (p. ex. position du codeur, vitesse, état des positions de référence) d'une longueur maximale
de 8 octets. Ces données sont transmises avec une priorité haute (identifiant COB bas). Les PDO sont
des données de diffusion en temps réel disponibles en même temps à tous les destinataires désirés. Les
PDO peuvent être mappées : un mot de données de 8 octets peut comporter 4 octets pour la position et
2 octets pour la vitesse.
Les objets de données service (SDO) constituent le canal de communication pour la transmission de
paramètres des appareils (p. ex. programmation de la résolution du codeur). Comme ces paramètres
sont transmis de manière acyclique (p. ex. une seule fois lors du démarrage du réseau), les objets SDO
ont une priorité basse (identifiant COB élevé).
R.000.000
CAN
CAN
CAN
CAN
open
Série M36X8
La classe C1 décrit l'ensemble des fonctions de
base dont le codeur doit être muni
La classe C2 comporte de nombreuses fonctions
étendues qui doivent être supportées par les
codeurs de cette classe (Mandatory-obligatoires)
ou qui sont en option. Les appareils de la classe
C2 disposent ainsi de toutes les fonctions C1 et
C2 obligatoires et d'autres fonctions optionnelles
dépendant du constructeur. Le profil définit en
outre une plage d'adresses pouvant être
occupées par des fonctions spéciales spécifiques
au constructeur.
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