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Notice technique
Codeur absolu monotour
Transmission des données process
Le codeur CANopen dispose des trois services PDO PDO1 (tx) ,PDO2 (tx) et PDO3(tx). Une transmission PDO peut être
déclenchée par différents événements (voir Répertoire d'objets Index 1800h) :
asynchrone (géré par des événements), commandée par un temporisateur cyclique interne de l'appareil ou par un
•
changement de valeurs process des données du capteur.
synchrone en réponse à un télégramme SYNC ; (l'instruction SYNC donne l'ordre à tous les nœuds CANopen de
•
sauvegarder leurs valeurs de manière synchrone, afin de les envoyer ensuite sur le bus conformément aux priorités
définies)
en réponse à un télégramme RTR (le Remote Frame=bit RTR récessif permet de demander exactement le message
•
correspondant à l'identifiant transmis)
Selon le réglage standard, les messages PDO présentent la structure suivante :
Réglage par défaut du mappage des PDO d'émission 1-3:
Mappage
Objet mappé
Enregistrement
Objet
Sous-index
Longueur des
données
PDO d'émission 1 (1800h)
ID COB par défaut : 180 + numéro de nœud :
Message
1BF
Les valeurs de position peuvent avoir une valeur maximale de 0 – 3FFFh ou de 0 – 16383.
PDO d'émission 2 (1801h)
ID COB par défaut : 280 + numéro de nœud :
Message
2BF
La valeur de vitesse est signée et se situe dans la plage de 0 – 1A00h ou de 0 – E600h.
PDO d'émission 3 (1802h)
ID COB par défaut : 380 + numéro de nœud :
Message
3BF
Les valeurs de position peuvent avoir une valeur maximale de 0 – 3FFFh ou de 0 – 16383.
R.000.000
CAN
CAN
CAN
CAN
open
Série M36X8
TPDO1 1800h
1A00h
0x60040020
6004h
00
20h(32 bits)
Asynchrone
Position asynchrone
Octet 0
Octet 1
LSB position
MSB position
Vitesse asynchrone
Octet 0
Octet 1
LSB vitesse
MSB vitesse
Position synchrone
Octet 0
Octet 1
LSB position
MSB position
TPDO2 1801h
1A01h
0x60300110
6030h
01
10h(16 bits)
Asynchrone
Exemple 180h + 3Fh = 1BFh
Octet 2
Octet 3
00
00
Exemple 280h + 3Fh = 2BFh
Exemple 380h + 3Fh = 3BFh
Octet 2
Octet 3
00
00
TPDO3 1802h
1A02h
0x60040020
6004h
00
20h(32 bits)
Synchrone
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