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Notice technique
Codeur absolu monotour
4
L
a
y
e
r
S
e
t
t
i
n
g
S
4
L
a
y
e
r
S
e
t
t
i
n
g
Deux conditions doivent impérativement être remplies par les appareils reliés à un réseau
CANopen – tous les appareils doivent avoir la même vitesse de transmission et chacun doit avoir
une adresse de nœud unique dans le réseau. Pour une utilisation sous LSS, l'appareil doit
disposer s'une liaison CAN 1:1. Un mode de dialogue spécial permet ensuite la modification de la
vitesse de transmission et de l'adresse de nœud. L'ID COB
l'esclave, celui-ci répondant avec l'ID COB 0x7E4.
Les messages LSS ont toujours une longueur de 8 octets. Les octets inutilisés sont réservés et
doivent être remplis par des 0.
Une instruction «
Switch Mode Global
LSS.
0x04
Par malchance, cette instruction n'est pas confirmée et seul un contrôle visuel des LED permet de
vérifier si l'appareil est effectivement passé dans ce mode.
L'instruction suivante est l'appel du service « Inquire Node-ID » :
0x5E
Si cette instruction s'effectue normalement, l'esclave répond par :
0x5E
Si aucune réponse ne revient en retour de l'appareil, il est probable que celui-ci ne supporte pas le
service LSS ou que la vitesse de transmission ne soit pas correcte.
L'instruction « Configure Node-ID » est utilisée pour reconfigurer
0x11
Le code d'erreur est contenu dans la réponse de l'appareil esclave :
0x11
Le code d'erreur 0 indique l'acceptation de l'instruction – Le code d'erreur 1 indique un identifiant
de nœud invalide.
Les autres codes d'erreur sont réservés. L'extension de l'erreur contient des informations
spécifiques au constructeur et ne peut s'utiliser que pour le code d'erreur 0xFF.
La vitesse de transmission est activée par l'intermédiaire de l'instruction « Configure Bit Timing
Parameters ».
0x13
R.000.000
CAN
CAN
CAN
CAN
open
Série M36X8
e
r
v
i
c
e
s
(
L
S
S
)
S
e
r
v
i
c
e
s
(
L
S
S
)
» est émise pour mettre un appareil en mode configuration
0x01
Node
ID
Node
ID
Error
Error
code
extension
Bit
Table
timing
entry
0x7E5
reserved
reserved
reserved
l'adresse de nœud
reserved
reserved
reserved
est envoyé du maître à
:
4-13 de 45
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