Passage automatique au waypoint suivant dans
une route
B'
Une route est constituée d'un minimum de trois points : le point de départ
A, le premier waypoint de destination B, le second waypoint de
destination C.
Lors d'un déplacement de A vers B puis vers C, C devient
automatiquement le waypoint actif dès que B est atteint ou dépassé.
Les segments AB et BC forment deux angles : un angle supérieur à 180°
(ici l'angle ) et un angle inférieur à 180° (ici l'angle
Le waypoint actif est considéré comme dépassé de façon différente selon
que le déplacement du mobile se fait dans l'angle supérieur à 180° ou
dans l'angle inférieur à 180°.
Déplacement dans l'angle supérieur à 180° (angle ) :
Le changement de waypoint de destination se fait au point X c'est-à-dire
lorsque le mobile coupe la ligne BB' perpendiculaire au segment AB.
Déplacement dans l'angle inférieur à 180° (angle
Le changement de waypoint de destination se fait au point Y c'est-à-dire
lorsque le mobile coupe la ligne bissectrice BB" de l'angle formé par les
segments AB et BC.
A
Y
X
B
B''
C
.
:
)
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