Synchronisation Avec Les Horloges Distribuées (Dc) Activées; Synchronisation Avec Les Horloges Distribuées (Dc) Désactivées - Kollmorgen AKD EtherCAT Mode D'emploi

AKD EtherCAT | 4 Profil EtherCAT
4.11 Synchronisation
Pour tous les variateurs, la boucle PLL interne est théoriquement capable de prendre en charge un écart moyen
allant jusqu'à 4800 ppm dans le cycle de temps fourni par le maître. À chaque cycle du bus de terrain, le variateur
contrôle un compteur dans son circuit FPGA interne, qui est supprimé par un événement Sync0 (horloge
distribuée). Selon la valeur du compteur, le variateur augmente ou diminue le signal MTS 62,5 µs en respectant
un maximum de 300 ns. L'écart théorique maximal autorisé peut être calculé en utilisant la formule suivante :
La fonctionnalité de synchronisation dans le variateur peut être activée en définissant le bit 0 du paramètre
FBUS.PARAM02 sur High. Par conséquent, FBUS.PARAM02 doit être défini sur 1. En outre, la fonctionnalité
d'horloge distribuée doit être activée par le maître EtherCAT afin d'activer les événements Sync0 cycliques.
4.11.1 Synchronisation avec les horloges distribuées (DC) activées
Lorsque le maître EtherCAT active des horloges distribuées, un événement d'horloge distribuée (DC) est alors
créé dans le variateur AKD à chaque cycle de bus de terrain. Une tâche en temps réel définie de 62,5 µs dans le
variateur AKD surveille le temps écoulé entre les événements DC et le temps du système AKD, puis augmente
ou diminue, si nécessaire, l'impulsion d'échantillonnage de 62,5 µs vers le processeur.
Les paramètres de bus de terrain suivants sont utilisés avec la fonctionnalité de synchronisation :
1. FBUS.SYNCDIST = Délai prévu du code PLL du variateur AKD par rapport à l'événement DC
2. FBUS.SYNCACT = Délai réel du code PLL du variateur AKD par rapport à l'événement DC
3. FBUS.PLLTHRESH = Nombre de cycles PLL synchronisés réussis consécutivement du variateur AKD
avant que celui-ci soit considéré comme étant synchronisé.
4. FBUS.SYNCWND = Intervalle de synchronisation dans lequel le variateur AKD est considéré comme
étant synchronisé. Il est ainsi synchronisé tant que la déclaration suivante est vraie pour les cycles
FBUS.PLLTHRESH consécutifs :
FBUS.SYNCDIST-FBUS.SYNCWND < FBUS.SYNCACT < FBUS.SYNCDIST+FBUS.SYNCWND
Exemple à une fréquence d'échantillonnage du bus de terrain de 4 kHz :
La tâche en temps réel de 62,5 [µs] (en rouge) correspond à la tâche en temps réel de 62,5 µs du variateur AKD
dans un seul cycle de bus de terrain qui est chargé d'appeler le code PLL du variateur AKD. Le délai (1) indique le
délai réel par rapport à l'événement DC précédent qui, dans l'idéal, est proche de celui du paramètre
FBUS.SYNCDIST ajusté. Selon le délai (1), le variateur AKD accélère ou ralentit légèrement la génération de la
requête d'interruption de 62,5 [µs] concernant la tâche en temps réel hautement prioritaire afin d'augmenter ou de
diminuer le délai mesuré par rapport à l'événement (1) pour le prochain cycle PLL. Le délai (2) correspond à la
tâche en temps réel de 62,5[µs] ± x[ms] du variateur AKD.
4.11.2 Synchronisation avec les horloges distribuées (DC) désactivées
L'algorithme de synchronisation du bus de terrain du variateur AKD est similaire à celui utilisé par les horloges
distribuées. La différence est que le variateur AKD est synchronisé par rapport à un événement SyncManager2
au lieu d'un événement DC. Un événement SyncManager2 est créé lorsque le maître EtherCAT envoie au
variateur un nouveau paquet de valeurs de commandes pendant que le réseau est à l'état opérationnel. Cela se
produit une fois par cycle de bus de terrain.
44 Kollmorgen™ | Octobre 2011