Gestion De Mailbox - Kollmorgen AKD EtherCAT Mode D'emploi

AKD EtherCAT | 4 Profil EtherCAT

4.13 Gestion de Mailbox

Avec EtherCAT, le trafic de données acycliques (canal d'objet ou canal SDO) est appelé Mailbox. Ce système
est articulé autour du maître :
Sortie Mailbox :
Le maître (contrôleur EtherCAT) envoie des données à l'esclave (variateur). Il s'agit essentiellement d'une
requête (lecture/écriture) provenant du maître. La sortie Mailbox opère via SyncManager 0.
Entrée Mailbox :
L'esclave (variateur) envoie des données au maître (contrôleur EtherCAT), lequel lit la réponse de l'esclave.
L'entrée Mailbox s'effectue via SyncManager 1.
Schéma dans le temps
Ce schéma illustre dans le temps le processus d'accès à Mailbox :
1. Le maître EtherCAT écrit la requête Mailbox dans la mémoire tampon des télégrammes envoyés.
2. À la prochaine interruption, l'interface EtherCAT activera un événement SyncManager 0 (événément de
sortie Mailbox) dans le registre AL Event.
3. Le variateur lit 16 octets dans la mémoire tampon des télégrammes envoyés et les copie dans la zone de
sortie Mailbox interne.
4. Le variateur identifie les nouvelles données dans cette zone et accède à l'objet demandé par l'interface
EtherCAT. La réponse du variateur est écrite dans une zone d'entrée Mailbox interne.
5. Le variateur supprime toutes les données de la zone de sortie Mailbox interne afin de pouvoir effectuer une
nouvelle tentative d'accès à Mailbox.
6. Le variateur copie le télégramme de réponse depuis la zone d'entrée Mailbox interne vers la mémoire
tampon des télégrammes reçus de l'interface EtherCAT.
46 Kollmorgen™ | Octobre 2011