Table des Matières
Publicité
AKD EtherCAT | 4 Profil EtherCAT
4.4.2 Commandes dans le mot de contrôle
Affectation des bits dans le mot de contrôle
Bit Nom
0
Switch on
1
Disable Voltage
2
Quick Stop
3
Enable Operation
4
Operation mode specific
5
Operation mode specific
6
Operation mode specific
7
Reset Fault (ne fonctionne qu'avec les
défauts)
Commandes dans le mot de contrôle
Commande
Fault Reset
Shutdown
Switch on
Disable Voltage
Quick Stop
Disable Operation
Enable Operation
Fault Reset
Les bits marqués d'un X ne sont pas pertinents. Les chiffres 0 et 1 indiquent l'état des bits individuels.
Bits dépendant du mode dans le mot de contrôle
Le tableau suivant montre les bits dépendant du mode dans le mot de contrôle. Seuls les modes spécifiques au
fabricant sont pris en charge actuellement. Les modes individuels sont définis par l'objet 6060h Modes de
fonctionnement.
Mode de fonctionnement
Profile Position Mode (pp)
Profile Velocity Mode (pv)
Profile Torque Mode (tq)
Homing Mode (hm)
Interpolated Position Mode (ip)
Cyclic Synchronous Position Mode 08h Réservé
Description des bits restants dans le mot de contrôle
Bit 8 : Pause, si le bit 8 est défini, le variateur se met en pause dans tous les modes. Les valeurs de consigne
(vitesse de pas à pas ou de ralliement, numéro de la tâche de mouvement, valeurs de consigne pour le mode
numérique) des modes individuels sont conservées.
Bits 9, 10 : ces bits sont réservés pour le profil du variateur (DS402).
Bits 13, 14, 15 : ces bits sont spécifiques au fabricant, donc actuellement réservés.
34
Kollmorgen™ | Octobre 2011
Bit
8
9
10
11
12
13
14
15
Bit 7
Bit 3
Enable Operation
X
X
X
X
X
X
X
X
X
0
X
1
1
X
N°
Bit 4
01h new_setpoint
03h Réservé
04h Réservé
06h homing_operation_start Réservé
07h
Nom
Pause/halt
Réservé
Réservé
Réservé
Réservé
Manufacturer-specific
Manufacturer-specific
Manufacturer-specific
Bit 2
Bit 1
Quick Stop
Disable Voltage
1
1
1
1
X
0
0
1
1
1
1
1
X
X
Bit 5
change_set_
immediately
Réservé
Réservé
Réservé
Réservé
Bit 0
Switch on Transitions
0
2, 6, 8
1
3
X
7, 9, 10, 12
X
7, 10, 11
1
5
1
4, 16
X
15
Bit 6
Absolu/relatif
Réservé
Réservé
Réservé
Réservé
Réservé
Publicité
Chapitres
Table des Matières
