Kollmorgen AKD EtherCAT Mode D'emploi page 49

4.13.3 Exemple : accès Mailbox
Dans cet exemple, les PDO 0x1704 sont mappés (voir le chapitre sur les mappages fixes de PDO) :
Le maître envoie le message de sortie Mailbox suivant :
Octet 0 0x0A Les 10 octets suivants contiennent des données (octets 2 à 11).
Octet 1 0x00 Les 10 octets suivants contiennent des données (octets 2 à 11).
Octet 2 0x00 Adresse 0
Octet 3 0x00 Adresse 0
Octet 4 0x00 Canal 0 et priorité 0
Octet 5 0x03 Objet CoE
Octet 6 0x00 PDO numéro 0
Octet 7 0x20 PDO numéro 0 et requête SDO
Octet 8 0x2B Accès en écriture sur 2 octets
Octet 9 0x12 Objet SDO 0x1C12
Octet 10 0x1C Objet SDO 0x1C12
Octet 11 0x01 Sous-index 1
Octet 12 0x04 Valeur de données 0x00001704
Octet 13 0x17 Valeur de données 0x00001704
Octet 14 0x00 Valeur de données 0x00001704
Octet 15 0x00 Valeur de données 0x00001704
Le variateur renvoie le message suivant :
Octet 0 0x0E Les 14 octets suivants contiennent des données (octets 2 à 15).
Octet 1 0x00 Les 14 octets suivants contiennent des données (octets 2 à 15).
Octet 2 0x00 Adresse 0
Octet 3 0x00 Adresse 0
Octet 4 0x00 Canal 0 et priorité 0
Octet 5 0x03 Objet CoE
Octet 6 0x00 PDO numéro 0
Octet 7 0x20 PDO numéro 0 et réponse SDO
Octet 8 0x60 Accès en écriture réussi
Octet 9 0x12 Objet SDO 0x1C12
Octet 10 0x1C Objet SDO 0x1C12
Octet 11 0x01 Sous-index 1
Octet 12 0x00 Valeur de données 0x00001704
Octet 13 0x00 Valeur de données 0x00001704
Octet 14 0x00 Valeur de données 0x00001704
Octet 15 0x00 Valeur de données 0x00001704
AKD EtherCAT | 4 Profil EtherCAT
Kollmorgen™ | Octobre 2011 49