Table Des Matières - Kollmorgen AKD EtherCAT Mode D'emploi

Sommaire
1 Généralités
1.1 À propos de ce manuel
1.2 Groupe cible
1.3 Symboles utilisés
1.4 Abréviations utilisées
2 Sécurité
2.1 Consignes de sécurité
2.2 Utilisation recommandée
2.3 Utilisation interdite
3 Installation et configuration
3.1 Consignes de sécurité
3.2 EtherCAT intégré
3.2.1 Fonctions des DEL
3.2.2 Technologie de connexion
3.2.3 Exemple de connexion réseau
3.3 Activation EtherCAT avec les modèles AKD-CC
3.4 Guide de configuration
3.5 Configuration via le gestionnaire de système TwinCAT NC/PTP
3.5.1 Analyse des appareils
3.5.2 Sélection de l'appareil
3.5.3 Analyse des boîtiers
3.5.4 Ajout d'esclaves aux tâches NC
3.5.5 Activation de la configuration du réseau
3.5.6 Activation et déplacement de l'axe
3.6 Configuration de WorkBench via TwinCAT
3.6.1 Configuration de TwinCAT et de WorkBench
3.6.2 Connexion à un variateur en utilisant WorkBench
3.6.3 Configuration et activation d'un variateur
3.7 Configuration via l'IDE du système KAS
4 Profil EtherCAT
4.1 Registre d'esclaves
4.2 AL Event (Interrupt Event) et Interrupt Enable
4.2.1 Registre Interrupt Enable (adresse 0x0204:0x0205)
4.2.2 Requête AL Event (adresse 0x0220:0x0221)
4.3 Accélération de phase
4.3.1 AL Control (adresse 0x0120:0x0121)
4.3.2 AL Status (adresse 0x0130:0x0131)
4.3.3 AL Status Code (adresse 0x0134:0x0135)
4.3.4 Phases de communication EtherCat
4.4 Machine d'état CoE (CANopen over EtherCAT)
4.4.1 Description d'état
4.4.2 Commandes dans le mot de contrôle
AKD EtherCAT | Sommaire
Kollmorgen™ | Octobre 2011
5
6
6
7
8
9
10
10
10
11
12
13
13
13
13
14
15
15
16
16
17
17
18
19
20
21
22
25
26
27
28
29
29
30
31
31
31
32
32
33
33
34
3