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AKD EtherCAT | 4 Profil EtherCAT
4.13.2 Entrée Mailbox
Le variateur répond à chaque télégramme CoE par un télégramme de réponse de 16 octets dans la mémoire
tampon d'entrée Mailbox. Ces octets sont définis comme suit :
0
1
2
Données spécifiques CAN over EtherCAT
Octet 0
Longueur de données (octet de poids faible)
Octet 1
Longueur de données (octet de poids fort)
Octet 2
Adresse (octet de poids faible)
Octet 3
Adresse (octet de poids fort)
Octet 4
Bits 0 à 5 : canal
Bits 6 à 7 : priorité
Octet 5
Bits 0 à 3 : type
Bits 4 à 7 : réservés
Octet 6
Numéro de PDO (avec PDO de transmission uniquement, bit 0 = bit de poids faible du numéro de
PDO, voir l'octet 7 pour le bit de poids fort)
Octet 7
Bit 0 : bit de poids fort du numéro de PDO, voir octet 6
Bits 1 à 3 : réservés
Bits 4 à 7 : type spécifique à
CoE
Octet 8
Octet de contrôle dans le télégramme CAN :
Accès en écriture OK :
Accès en lecture OK + longueur
de la réponse :
Erreur d'accès en lecture ou
écriture :
Octet 9
Octet de poids faible du numéro d'objet CAN (index)
Octet 10 Octet de poids fort du numéro d'objet CAN (index)
Octet 11 Sous-index selon la spécification CANopen pour le variateur Kollmorgen™
Octet 12 Données (octet de poids faible)
Octet 13 Données
Octet 14 Données
Octet 15 Données (octet de poids fort)
48
Kollmorgen™ | Octobre 2011
Adresse 0x1C00
3
4
5
(en-tête CoE)
1 = réservé : ADS over EtherCAT
2 = réservé : Ethernet over EtherCAT
3 = CAN over EtherCAT
0 : réservé
1 : message d'urgence
2 : requête SDO
3 : réponse SDO
4 : Tx-PDO
5 : Rx-PDO
6 : requête de transmission à distance d'un Tx-PDO
7: requête de transmission à distance d'un Rx-PDO
8 à 15 : réservés
0x60
0x43 (4 octets), 0x47 (3 octets), 0x4B (2 octets), 0x4F (1 octet)
0x80
Code d'erreur selon la spécification CANopen en cas d'erreur
Valeur de données de l'objet en cas d'accès en lecture réussi
6
7
8
9
10
Données spécifiques CAN
(SDO CAN standard)
Adresse 0x1C0F
11
12
13
14
15
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