Universal Robots UR3e PolyScope X Manuel Utilisateur page 95

9. Première utilisation
Mode sécurité
Réduit
9.5.2. Plans de sécurité
Les plans de sécurité limitent l'espace de travail du robot, l'outil et le coude.
ATTENTION
La définition des plans de sécurité limite uniquement les sphères et le coude de l'outil définis,
et non la limite globale du bras du robot.
Définir des plans de sécurité ne garantit pas que les autres parties du bras du robot
respecteront cette restriction.
•
Désactivé : le plan de sécurité n'est jamais actif à cet état.
•
Normal : lorsque le système de sécurité est en mode Normal, un plan normal est actif et agit en tant
que limite stricte sur la position.
•
Réduit : lorsque le système de sécurité est en mode Réduit, un plan en mode réduit est actif et agit en
tant que limite stricte sur la position.
•
Normal et Réduit : lorsque le système de sécurité est en mode Normal ou Réduit, un plan en mode
Manuel utilisateur
Effet
Cette configuration s'active lorsque le Point central de l'outil (PCO) est
positionné au-delà d'un plan de Mode de déclenchement réduit, ou lorsqu'il est
déclenché à l'aide d'une entrée configurable.
Figure 1.4: Écran PolyScope X affichant les plans de sécurité.
95 UR3e PolyScope X