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L'échange de données de processus est pris en charge par l'AMS
suivants :
• Transfert de données déclenché par des événements
Ce faisant, les données d'un nœud sont envoyées sous la forme d'un message dès
qu'un changement par rapport à l'ancien état est survenu.
• Polling avec trame de requête
Le nœud CAN défini comme maître du réseau réclame l'information souhaitée par une
demande (au moyen de la trame de requête). Le participant qui dispose de cette
information (ou des données requises) répond en envoyant les données demandées.
• Mode synchronisé
CANopen permet de demander simultanément les entrées et les états de différents
participants et de modifier simultanément les sorties ou les états. C'est à cela que sert
le message de synchronisation (SYNC) émis par un maître.
Le message SYNC est diffusé à tous les participants prioritaires au bus et ne contient
pas de données. Généralement, le message SYNC est émis par le maître de façon
cyclique.
Les participants fonctionnant en mode synchronisé lisent leurs données lors de la
réception du message SYNC et les envoient directement dès que le bus le permet (voir
explication de la méthode d'arbitrage).
Comme la méthode SYNC peut très vite surcharger le bus, on distingue encore entre
la « synchronisation déclenchée par événement » et la « synchronisation temporelle ».
• Transmission temporelle
Ici, la transmission d'un PDO est déclenchée par l'écoulement d'un temps réglable.
Les transmissions temporelles sont réglées pour chaque PDO individuellement au
moyen de l'« inhibit time » ou d'un « event timer ». Les paramètres se trouvent par PDO
dans les objets 1800h à 1803h.
• Surveillance des nœuds
Des mécanismes de Heartbeat et de Guarding sont disponibles pour surveiller les
défaillances de l'AMS 335i. Ces mécanismes sont particulièrement importants dans
le cas de CANopen puisqu'en mode déclenché par événement, l'AMS
manifeste pas forcément régulièrement. Dans le cas du Guarding, un message de
demande de données (trame de requête) est envoyé cycliquement au participant pour
lui demander son statut. En mode Heartbeat, les nœuds émettent leur statut
automatiquement.
Les éléments Heartbeat et Guarding / Life time sont des objets de communication
standard de la spécification CANopen DS301. Les objets correspondants sont les
suivants :
- Heartbeat 1017
- Guarding / Life time factor 100C
Leuze electronic
h
et 100D
h
AMS 335
Interface CANopen
h
i
335i
au moyen des accès
335i
ne se
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