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9.5
Mécanismes de communication de l'AMS
Sur un réseau CANopen, tous les participants ont par principe les mêmes droits. Chacun
des participants peut lancer sa transmission de données de façon autonome. Pour cela,
l'arbitrage spécifié par la CIA régit l'accès des différents participants au réseau. Tous les
participants au CAN sont à l'écoute sur le bus. Une émission n'est lancée que si le bus n'est
pas occupé par un autre participant au CAN. Lors de l'émission, l'état actuel du bus est
toujours comparé avec la trame d'émission propre.
Si plusieurs participants lancent une transmission simultanément, la méthode d'arbitrage
décide de celui qui aura accès au réseau en premier. Les différents participants sont intégrés
dans un schéma de priorisation par leur adresse bus et le type des données à transmettre
(adresse d'index des données). La transmission de données de processus (PDO) d'un
appareil est par exemple prioritaire sur celle des objets de variables (SDO) d'un appareil.
L'adresse de nœud du participant est également un critère de priorisation d'un participant
sur le réseau. Plus l'adresse de nœud est petite, plus la priorité du participant est élevée
sur le réseau.
Comme, au moment de l'accès au bus, chacun des participants compare sa propre priorité
à celle des autres participants, les participants de priorité faible interrompent
immédiatement leur émission. Le participant de priorité la plus élevée obtient le droit d'accès
temporaire au bus. La méthode d'arbitrage régit l'accès de tous les participants de façon
à ce que des participants de priorité moindre puissent également avoir accès au bus.
9.5.1
Profil d'appareil de l'AMS
CANopen décrit les propriétés des participants dans ce que l'on appelle des profils.
L'AMS
335i
Le profil définit les accès à un encodeur linéaire absolu.
L'AMS
335i
maître.
9.5.2
Répertoires objet
Toutes les données de processus et paramètres sont définis dans l'AMS
d'objets. Le répertoire objet de l'AMS
tous les paramètres de l'AMS.
Un répertoire objet est structuré de la façon suivante : certains objets sont imposés et
impératifs au sein d'un profil d'appareil (DS406 dans le cas de l'AMS 335i), d'autres sont
définis librement et mémorisés dans la plage d'objets spécifique au fabricant.
Les objets sont identifiés de façon univoque au moyen d'un adressage par index. La
structure du répertoire objet, l'attribution des numéros d'index, ainsi que quelques entrées
obligatoires sont spécifiées dans le profil CIA DS301 pour CANopen.
Leuze electronic
335i
communique selon les prescriptions du profil « DS406 » classe 1.
est conçu comme un participant esclave et ne peut pas fonctionner comme
335i
regroupe toutes les données de processus et
i
AMS 335
Interface CANopen
335i
sur CAN
335i
sous forme
54
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